CN107320118-CN201710492552-一种计算碳纳米C形臂三维图像空间信息的方法及系统.pdfVIP

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 107320118 A (43)申请公布日 2017.11.07 (21)申请号 201710492552.2 (22)申请日 2017.06.26 (71)申请人 南京普爱医疗设备股份有限公司 地址 211112 江苏省南京市江宁区开源路 168号 (72)发明人 李劲生　吴琨　 (74)专利代理机构 南京苏高专利商标事务所 (普通合伙) 32204 代理人 饶欣 (51)Int.Cl. A61B 6/00(2006.01) 权利要求书1页 说明书3页 附图2页 (54)发明名称 一种计算碳纳米C形臂三维图像空间信息的 方法及系统 (57)摘要 本发明公开了一种计算碳纳米C形臂三维图 像空间信息的方法及系统，首先运用红光双目定 位系统标定C形臂扫描轨迹的空间坐标系和C形 臂X射线机空间定位模体的空间坐标系，再扫描 空间定位模体计算三维体数据与模体的坐标转 换，最后根据红外双目定位系统标定的空间坐标 系与空间定位模体计算的几何参数的关系，推导 出三维图像坐标系与实物所在的实际坐标系的 转换关系。本发明能够准确地计算出三维图像中 对应的实际物体的空间位置。 A 8 1 1 0 2 3 7 0 1 N C CN 107320118 A 权　利　要　求　书 1/1页 1.一种计算碳纳米C形臂三维图像空间信息的方法，其特征在于：包括以下步骤： S1：在C形臂(7)上安装X射线源(2)以及带反射红光定位球的X射线探测器(1)，C形臂 (7)的圆心位置设有带反射红光定位球的空间定位模体(4)，空间定位模体(4)中设有多个 标志点； S2：通过具有双红光摄像头的红光双目定位系统(3)采集空间定位模体(4)中定位球的 坐标，根据空间定位模体(4)中定位球与标志点的布局关系，推算出每个标志点的坐标；然 后采集X射线探测器(1)上定位球的坐标，在C形臂(7)滑动的过程中，将采集到的X射线探测 器(1)上定位球的坐标组成的集合作为X射线探测器(1)的定位球的运动轨迹； S3：根据标志点位置和空间定位模体(4)的尺寸建立坐标系Mxyz； S4：C形臂(7)扫描空间定位模体(4)时，红光双目定位系统(3)采集C形臂(7)运动轨迹 点的坐标集合C ，坐标系为Cxyz，红光双目定位系统(3)采集空间定位模体(4)上标志点的 M M 坐标集合N ，在Mxyz坐标系下空间定位模体(4)上标志点坐标集合为M ，X射线机工作站(5) M M 重建空间定位模体(4)得到三维图像，三维图像坐标系为Ixyz，然后提取三维图像中标志点 的坐标； S5：计算三维图像坐标系与实物世界坐标系之间的转换关系。 2.根据权利要求1所述的计算碳纳米C形臂三维图像空间信息的方法，其特征在于：所 述步骤S4中，提取三维图像中标志点的坐标通过以下步骤实现： S41：使用三维图像K均值聚类算法计算分割阈值，根据阈值分割出三维图像中的标志 点，计算标志点在图像中的坐标集合IM ，根据三维图像中标志点间的距离与实际标志点间 M 的距离计算出三维图像坐标系Ixyz与坐标系Mxyz之间的放大系数λ，根据标志点的对应关 系使用奇异解算法计算出三维图像坐标系Ixyz与坐标系Mxyz之间的转换关系T ；