CN107348931-CN201710392696-一种胶囊内窥镜空间姿态测定方法、系统及装置.pdfVIP

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 107348931 A (43)申请公布日 2017.11.17 (21)申请号 201710392696.0 (22)申请日 2017.05.27 (71)申请人 重庆金山医疗器械有限公司 地址 401120 重庆市渝北区回兴街道霓裳 大道18号金山国际工业城1幢办公楼 (72)发明人 袁建　李彦俊　梁东　 (74)专利代理机构 北京集佳知识产权代理有限 公司 11227 代理人 罗满 (51)Int.Cl. A61B 1/00(2006.01) A61B 1/04(2006.01) 权利要求书2页 说明书7页 附图2页 (54)发明名称 一种胶囊内窥镜空间姿态测定方法、系统及 装置 (57)摘要 本发明公开一种胶囊内窥镜空间姿态测定 方法，其特征在于，包括：检测胶囊内窥镜当前的 合加速度向量；检测所述胶囊内窥镜当前位置处 由外部预设定向磁场产生的磁场向量；将所述合 加速度向量和磁场向量代入预设公式计算所述 胶囊内窥镜的当前姿态角。本发明通过检测的合 加速度向量与磁场向量计算胶囊内窥镜的姿态 角，其中磁场向量由外部预先设置的水平定向磁 场产生，磁场强度较高，且方向固定，可以避免通 过地磁感应器检测地磁场的磁场向量时受到的 强磁干扰而引起的测量不精问题；并且避开了现 A 有技术中使用角速度仪计算时引起的积分累计 1 误差问题，提高了姿态测量精度。本发明还公开 3 9 8 一种胶囊内窥镜空间姿态测定系统及装置，其有 4 3 7 益效果如上所述。 0 1 N C CN 107348931 A 权　利　要　求　书 1/2页 1.一种胶囊内窥镜空间姿态测定方法，其特征在于，包括： 检测胶囊内窥镜当前的合加速度向量； 检测所述胶囊内窥镜当前位置处由外部预设定向磁场产生的磁场向量； 将所述合加速度向量和磁场向量代入预设公式计算所述胶囊内窥镜的当前姿态角。 2.根据权利要求1所述的胶囊内窥镜空间姿态测定方法，其特征在于，检测所述胶囊内 窥镜当前的合加速度向量，具体包括： 通过设置于所述胶囊内窥镜内的三轴加速度传感器检测其预设三轴方向上的加速度， 再将各轴上的加速度相加计算所述合加速度向量。 3.根据权利要求1或2所述的胶囊内窥镜空间姿态测定方法，其特征在于，检测所述胶 囊内窥镜当前位置处由外部预设定向磁场产生的磁场向量，具体包括： 通过设置于所述胶囊内窥镜内的磁场传感器检测所述外部预设定向磁场产生的磁场 向量。 4.根据权利要求3所述的胶囊内窥镜空间姿态测定方法，其特征在于，将所述合加速度 向量和磁场向量代入预设公式计算所述胶囊内窥镜的当前姿态角，具体包括： 通过公式 计算所述胶囊内窥镜的俯仰角pitch； 通过公式 计算所述胶囊内窥镜的横滚角roll； 通过公式 yaw＝β+θ 计算所述胶囊内窥镜的偏航角yaw；且 其中， β为外部预设定向磁场在水平方向上的偏转角度； θ为 与 在水平方向上的夹角； 为所述胶囊内窥镜的x轴基向量，设 为所述胶囊内窥镜的y轴基向量，设 为所述胶囊内窥镜的z轴基向量，设 为所述胶囊内窥镜的合加速度向量，设 为所述胶囊内窥镜当前所处位置的由外部预设定向磁场产生的磁场向量，设 2