CN107440800-CN201710667671-七自由度主操作机械手.pdfVIP

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 107440800 A (43)申请公布日 2017.12.08 (21)申请号 201710667671.7 (22)申请日 2017.08.07 (71)申请人 重庆金山医疗器械有限公司 地址 401120 重庆市渝北区回兴街道霓裳 大道18号金山国际工业城1幢办公楼 (72)发明人 徐登　王了　 肖乔木　黄善灯　 (74)专利代理机构 重庆创新专利商标代理有限 公司 50125 代理人 宫兆斌 (51)Int.Cl. A61B 34/37(2016.01) B25J 17/00(2006.01) 权利要求书1页 说明书4页 附图3页 (54)发明名称 七自由度主操作机械手 (57)摘要 本发明提供了一种七自由度主操作机械手， 属于医疗器械技术领域。它解决了现有的主操作 机械手只能实现从动动作而无法实现主动动作 的问题。它包括具有支撑臂一的手臂关节和具有 支撑臂二的手腕关节，支撑臂一与支撑臂二铰 接，手臂关节包括基座、设于基座内的电机一和 由电机一驱动的传力轴，传力轴上固定有支撑 座，支撑座上设有电机二，支撑臂一的一端垂直 固定在电机二的输出轴上，支撑座上还设有当支 撑臂二绕其与支撑臂一的铰接点摆动后用于使 支撑臂二复位的复位组件。本发明可自动复位与 主动动作，降低了医生的劳动强度，可实现七自 A 由度，在机械结构上可使其更加灵活，从而方便 0 操作者使用，在主从算法解算中避免产生奇点， 0 8 0 使算法更加优化。 4 4 7 0 1 N C CN 107440800 A 权　利　要　求　书 1/1页 1.一种七自由度主操作机械手，包括具有支撑臂一（1）的手臂关节和具有支撑臂二（2） 的手腕关节，所述的支撑臂一（1）与支撑臂二（2）铰接，其特征在于，所述的手臂关节包括基 座（3）、设于基座（3）内的电机一（4）和由电机一（4）驱动的旋转传力轴（5），所述的传力轴 （5）上固定有支撑座（6），所述的支撑座（6）上设有电机二（7），所述支撑臂一（1）的一端垂直 固定在电机二（7）的输出轴上，所述的支撑座（6）上还设有当支撑臂二（2）绕其与支撑臂一 （1）的铰接点摆动后用于使支撑臂二（2）复位的复位组件。 2.根据权利要求1所述的七自由度主操作机械手，其特征在于，所述的复位组件包括设 于支撑座（6）上的与电机二（7）同轴相对设置的电机三（8）和一端连接在电机三（8）输出轴 上的连杆（9），所述连杆（9）的另一端铰接在支撑臂二（2）上。 3.根据权利要求2所述的七自由度主操作机械手，其特征在于，所述电机三（8）的输出 轴上同轴固连有旋转盘（10），上述连杆（9）的一端铰接在旋转盘（10）的边缘，所述的连杆 （9）与支撑臂一（1）平行设置。 4.根据权利要求1或2或3所述的七自由度主操作机械手，其特征在于，所述的电机一 （4）上设有用于测量其转轴旋转角度的编码器一，所述的电机二（7）上设有用于测量其转轴 旋转角度的编码器二，所述的电机三（8）上设有用于测量其转轴旋转角度的编码器三。 5.根据权利要求1所述的七自由度主操作机械手，其特征在于，所述的手腕关节包括L 杆一（11）、位于L杆一（11）内侧的L杆二（12）和位于L杆二（12）内侧的L杆三（13），所述L杆一 （11）的横杆远离其竖杆的一端固定有穿设于支撑臂二（2）内的转轴一（14），所述L杆二（12） 的竖杆远离其横杆的一端固定有穿设于L杆一（11）的竖杆内的转轴二（15），所述L杆三（13） 的横杆远