CN107468339-CN201710661193-一种机器人辅助微创手术用柔性多关节手术器械.pdfVIP

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 107468339 A (43)申请公布日 2017.12.15 (21)申请号 201710661193.9 (22)申请日 2017.08.04 (71)申请人 吉林大学 地址 130023 吉林省长春市南关区人民大 街5899号吉林大学南岭校区机械材料 馆719室 (72)发明人 冯美　张海军　莫玄　周星海　 郝良天　李秋萌　 (74)专利代理机构 哈尔滨市松花江专利商标事 务所 23109 代理人 高志光 (51)Int.Cl. A61B 34/30(2016.01) A61B 34/00(2016.01) 权利要求书3页 说明书9页 附图15页 (54)发明名称 一种机器人辅助微创手术用柔性多关节手 术器械 (57)摘要 一种机器人辅助微创手术用柔性多关节手 术器械，它涉及腹腔微创外科手术医疗设备技术 领域，能够使得器械在患者体内依靠自身实现末 端手术钳的空间移动、定位，增强了手术器械的 末端姿态调整能力，具有较好的灵活性，实现了 在狭小空间内完成对组织的手术操作；利用设计 在手术器械的腕部与末端手术钳之间的自转关 节，避免了自转需要关节复位的问题，它包括末 端手术钳机构、自转关节、腕部柔性关节和动力 驱动箱；动力驱动箱包括走线管、壳体、上底板、 下底板、五组电机绳轮装置、绳索导向轮组和绳 A 索导向柱组；走线管的一端与腕部柔性关节的尾 9 端球铰结构连接，走线管的另一端固定在下底板 3 3 8 上。本发明用于机器人辅助微创手术。 6 4 7 0 1 N C CN 107468339 A 权　利　要　求　书 1/3页 1.一种机器人辅助微创手术用柔性多关节手术器械，其特征在于：它包括末端手术钳 机构(1)、自转关节(2)、腕部柔性关节(3)和动力驱动箱(4)； 自转关节(2)固装在末端手术钳机构(1)上； 腕部柔性关节(3)包括结构相同收尾依次连接的若干个球铰结构，腕部柔性关节(3)的 首端球铰结构与自转关节(2)连接； 动力驱动箱(4)包括走线管(4-1)、壳体(4-0)、上底板(4-5)、下底板(4-6)、五组电机绳 轮装置(4-3)、绳索导向轮组和绳索导向柱组；上底板(4-5)布置在下底板(4-6)的上方且二 者均布置在壳体(4-0)内，其中三组电机绳轮装置(4-3)布置在上底板(4-5)的上表面上，剩 余二组电机绳轮装置(4-3)、绳索导向轮组和绳索导向柱组布置在下底板(4-6)的上表面 上，走线管(4-1)的一端与腕部柔性关节(3)的尾端球铰结构连接，走线管(4-1)的另一端固 定在下底板(4-6)上； 末端手术钳机构(1)通过穿过球铰结构、再缠绕在绳索导向轮组、绳索导向柱组的绳索 与所述剩余二组电机绳轮装置(4-3)连接； 自转关节(2)通过穿过球铰结构、再缠绕在绳索导向轮组和绳索导向柱组上的绳索与 所述其中三组电机绳轮装置(4-3)的一组电机绳轮装置(4-3)连接； 腕部柔性关节(3)通过穿过球铰结构、再缠绕在绳索导向轮组和绳索导向柱组上的绳 索与所述其中三组电机绳轮装置(4-3)的另外二组电机绳轮装置(4-3)连接。 2.根据权利要求1所述一种机器人辅助微创手术用柔性多关节手术器械，其特征在于： 所述末端手术钳机构(1)包括关节轴(1-1)和两个夹持件(1-3)，所述自转关节(2)包括手指 座(2-1)、上固定套(2-2)和下固定套(2-3)；所述两个夹持件(1-3)通过关节轴