KincoFM860总线步进驱动器使用指南.PDFVIP

FM860 总线控制步进驱动器使用指南 一、 电机配置 用户可以从网站 下载KincoStep 软件，同时使用Console 线（RS232 串口转RJ45 水晶头）连接 上位机软件，在通讯连接良好条件下，进入软件界面，由菜单栏—电机—电机配置进行操作。 用户可选择以下3 种方式中的任意一种方式，配置电机参数。 1、自检测电机参数（驱动器出厂默认设置，电机型号为MC） 驱动器出厂默认设置：电机型号为MC，电机相数为2，电机相电流默认值3A （有效值），上电自检测电机参数 为1。 驱动器默认自检测2 相电机,若用户使用3 相电机，驱动器的指示灯会报错：RUN 灯快闪，ERR 灯常亮，(若用 户使用调试软件,实时错误菜单会显示驱动器内部错误和寻找电机错误) ，用户需要将电机相数更改为3，存储电 机参数，驱动器重启后可正常使用。 2、选择电机型号 若用户不采用自检测电机参数，可以直接选择对应电机型号，驱动器会自动调用电机相关参数。 3、自定义电机参数（电机型号为XX） 若采用第3 方电机，可以把电机型号设置为XX，用户自行输入电机相关参数。 1 二、 电流设置 出厂驱动器，电机相电流默认值3A （有效值）/4.2A （峰值）。正常情况下，设置范围为0A （有效值）/0A （峰 值）~4.3(有效值)/6A(峰值)。用户可以根据应用需求，设置电机相电流。用户更改电流设置后，需要存储电机 参数，驱动器重启后可正常使用。 若用户需要驱动器输出更大的电流，请联系厂家。 三、 细分设置 o 在脉冲模式（-4 模式）下，细分设置：细分=每转脉冲个数/ （360 /步矩角）。 注：两相电机设置每转脉冲个数必须≥200；三相电机设置每转脉冲个数必须≥300。 四、常用对象列表 所有的对象都是基于 CANopen 数据格式建立，下面表格中数据采用 16 进制方式表达。 CANopen 地址由 Index+ Subindex 组成。用Index(16 位地址) 、Subindex （8 位子地址）形式表示寄存器寻址，位数08 表示此寄存 器将存放的数据长度为 1 个Byte,位数 10 表示存放的数据长度为2 个Byte ，位数20 表示存放的数据长度为4 个 Byte 。访问此寄存器时需注意它的读写属性，读或写标识(RW)，只读或只写标识(RO,WO) 。 CANopen 位 Modbus 命令 单 位 对象及解释 地址 数 地址 类型 控制字：设置驱动器的状态 0x06 电机断电 0x0F 电机上电 0x0B 快速停止，负载停止-电压断开 6040+00 10 3100 RW Bit 0x2F-3F 进入绝对定位方式 0x4F-5F 进入相对定位方式 0x103F 根据目标位置变化立即进入绝对定位 0x0F-1F 原点定位 0x80 清除驱动器故障 6041+00 10 3200 RO Bit 状态字：显示驱动器的状态 2 工作模式：1--位置模式，3--速度模式，-4—脉冲模 6060+00 08 3500 RW