国立高雄第一科技大学机械与自动化工程系-高雄学园生活创意产业.PDF

國立高雄第一科技大學 機械與自動化工程系 碩士論文 有桿機械手設計與分析 研 究 生：江金隆 指導教授：馮榮豐 博士 中華民國九十二年七月 有桿機械手設計與分析 研究生 ：江金隆 Chin-Lung Chiang 指導教授：馮榮豐 博士 Rong-Fong Fung，Ph.D. 國立高雄第一科技大學 機械與自動化工程系 碩士論文 A Thesis Submitted to National Kaohsiung First University of Science andTechnology For the Degree of Master In July 2003 中華民國九十二年七月 有桿機械手設計與分析 摘要 有桿機械手具有工件夾持、取放、移位、裝配、以及檢測等功能， 在自動化設備中使用率最高。因此，本研究之目的即是針對有桿機械 手之設計關鍵技術，提出一系列完整之研究。 首先，說明機械手之分類方式與其功能用途，提出12種導引機構 設計法及36種組合模式應用；接著，關於浮動接頭設計，提出26種 設計方法，並進行其螺牙及軸銷受力分析與實驗，藉以驗證理論分析 之正確性；再者，針對夾爪機構，提出 8種常用夾爪機構之功能與機 構原理，並選擇5種機構進行其夾爪力之分析與實驗；最後，提出完 整有桿機械手之組立步驟與其多媒體之製作。 本文研究成果，期能提供給自動化設備製造者、維修者、及設計 者等技術上之參考及學校機電整合、自動控制、機構設計、機械設計、 夾治具設計、快速換模等自動化相關課程之輔助教材。 關鍵詞：機械手、導引機構、浮動接頭、夾爪。 i Design and Analysis of A Sliding-Rod Robot Student ：Chin-Lung Chiang Advisors ：Rong-Fong Fung,Ph.D. Department of Mechanical and Automation Engineering National Kaohsiung First University of Science and Technology Abstract Sliding-rod robots are used to grasp and hold objects for the purposes of movement, assembly and inspection. The sliding-rod robots are the most common used robots in the automated facilities. The purpose of this study is to investigate and analyze their actuating mechanisms including manipulator, floating joint, and gripper. In this study we focused on the design and analysis of guided mechanisms, floating joints, and gripper mechanisms and gripper forces of sliding-rod robots. We present twelve types and