CN107422357-CN201710483986-惯性器件精度与惯性卫星深组合系统动态适应性匹配方法.pdfVIP

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 107422357 A (43)申请公布日 2017.12.01 (21)申请号 201710483986.6 G06F 17/11(2006.01) (22)申请日 2017.06.23 (71)申请人 南京航空航天大学 地址 210016 江苏省南京市秦淮区御道街 29号 (72)发明人 陈驵　赖际舟　李荣冰　刘建业　 季国田　赵宏宇　 (74)专利代理机构 南京经纬专利商标代理有限 公司 32200 代理人 施昊 (51)Int.Cl. G01S 19/47(2010.01) G01C 21/16(2006.01) G01C 21/18(2006.01) G01C 21/00(2006.01) 权利要求书3页 说明书9页 附图3页 (54)发明名称 惯性器件精度与惯性卫星深组合系统动态 适应性匹配方法 (57)摘要 本发明公开了惯性器件精度与惯性卫星深 组合系统动态适应性匹配方法，属于导航技术领 域。本发明针对惯性/卫星深组合系统实际应用 中的惯性器件选型问题，通过分析载体所处动态 环境对惯性器件的影响情况，推导得出惯性器件 误差的传播特性，并计算当前接收机参数配置、 惯性器件误差等级以及载体所处动态下的环路 稳态跟踪误差，从而作出环路稳定性的判别，最 终实现深组合实际系统在高动态场景下的器件 选型和参数配置。本发明能够有效指导指定动态 指标下的器件选型和系统参数配置工作，具有很 A 强的工程参考与应用价值。 7 5 3 2 2 4 7 0 1 N C CN 107422357 A 权　利　要　求　书 1/3页 1.惯性器件精度与惯性卫星深组合系统动态适应性匹配方法，其特征在于，包括以下 步骤： (1)建立高动态环境下包含g敏感性误差的惯性器件输出模型； (2)根据深组合系统数学编排，建立系统状态方程和速度误差的状态微分方程； (3)分析惯性器件误差传播特性，建立速度误差与载体动态、惯性器件误差以及单位辅 助周期的数学关系； (4)分析接收机载波环路跟踪误差的所有误差来源，将步骤(3)中的速度误差引入总跟 踪误差中，计算当前接收机参数配置、惯性器件误差等级以及载体所处动态下的环路稳态 跟踪误差，并建立环路稳定性判别式； (5)根据步骤(4)建立的环路稳定性判别式，判断惯性器件的精度是否与惯性卫星深组 合系统的动态要求相匹配。 2.根据权利要求1所述惯性器件精度与惯性卫星深组合系统动态适应性匹配方法，其 特征在于，步骤(1)的具体过程如下： (101)根据惯性器件的产品说明手册确定各类主要固定误差参数，包括陀螺零漂、陀螺 g敏感性误差常值项和加速度计零漂； (102)获取g敏感性误差的随机常值项、陀螺和加速度计输出的白噪声项； (103)将陀螺的输出表示为 将加速度计的输出表示为 其中， 为陀螺真实输出， 为陀螺理论输出，b为陀螺零漂，G 为g敏感性 g 0 误差常值系数，G 表示g敏感性误差随机常值系数， 为比力，η为陀螺输出白噪声， 为加