CN107378952-CN201710700402-一种冗余度机械臂末端执行器姿态保持的解决方法.pdfVIP

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 107378952 A (43)申请公布日 2017.11.24 (21)申请号 201710700402.6 (22)申请日 2017.08.16 (71)申请人 华南理工大学 地址 510640 广东省广州市天河区五山路 381号 (72)发明人 张智军　朱徐鹏　 (74)专利代理机构 广州市华学知识产权代理有 限公司 44245 代理人 李斌 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) 权利要求书3页 说明书6页 附图2页 (54)发明名称 一种冗余度机械臂末端执行器姿态保持的 解决方法 (57)摘要 本发明公开了一种冗余度机械臂末端执行 器姿态保持的解决方法，包括如下步骤：S1、给机 械臂建立D-H模型获得正运动学模型，并对其求 导，转化为速度层，并建立目标轨迹等式约束指 标；S2、测量机械臂任务平面的法向量在机械臂 基坐标系中的数值；S3、通过建立的D-H模型以及 法向量建立两种末端执行器姿态保持等式约束 指标；S4、将建立的目标轨迹等式约束指标以及 两种末端执行器姿态保持等式约束指标，写为统 一形式的二次规划问题；S5、将二次规划问题转 化为线性变分不等式；S6、使用原对偶神经网络 A 求解器求解线性变分不等式；S7、将原对偶神经 2 网络求解出来的机械臂关节角控制量输出到机 5 9 8 械以实现控制冗余度机械臂。 7 3 7 0 1 N C CN 107378952 A 权　利　要　求　书 1/3页 1.一种冗余度机械臂末端执行器姿态保持的解决方法，其特征在于，所述的解决方法 包括下列步骤： S1、给机械臂建立D-H模型，并对其求导，转化为速度层，并建立目标轨迹等式约束指 标； S2、测量机械臂任务平面的法向量在机械臂基坐标系中的数值； S3、将步骤S1中建立的D-H模型以及步骤S2中的法向量的数值按照本发明提出的算法 的公式建立两种末端执行器姿态保持等式约束指标，选择其中一种约束指标使用； S4、将步骤S1建立的目标轨迹等式约束指标，以及步骤S3建立的两种末端执行器姿态 保持等式约束指标，写为统一形式的二次规划问题； S5、将步骤S4中的二次规划问题转化为线性变分不等式； S6、使用原对偶神经网络求解器求解步骤S5中的线性变分不等式； S7、将步骤S6中原对偶神经网络求解出来的机械臂关节角控制变量输出到机械以实现 控制冗余度机械臂。 2.根据权利要求1所述的一种冗余度机械臂末端执行器姿态保持的解决方法，其特征 在于，所述的步骤S1中建立的目标轨迹等式约束指标为： 其中J 为末端执行器的 E 雅克比矩阵，为机械臂关节角的角速度，为速度层的目标轨迹。 3.根据权利要求1所述的一种冗余度机械臂末端执行器姿态保持的解决方法，其特征 在于，所述的步骤S3中的两种末端执行器姿态保持等式约束指标包括：三元素姿态保持指 标和两元素姿态保持指标， 其中，所述的三元素姿态保持指标的建立过程具体如下：为保持末端执行器始终垂直 于任务平面，应保证在任何时间t中，任务平面的法向量在末端执行器坐标系中的数值保持 不变，即： 式中，向量 和向量 代表在t和0时刻的向量