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跳舞机器人的设计 朱小秋(，彭敏 （武汉工商学院 信息工程学院, , 湖北 武汉 430065） 摘 要：基于跳舞机器人的工作原理，设计以Arduino系列Atmega328芯片为主控芯片，详细介绍了通过舵机驱动模块实现跳舞、红外线收发器实现遥控、超声波测距模块实现行走避障、语音识别模块实现语音控制的功能。整个系统具有鲜明的模块性、简单明了、设计方便、性价比高等特性。 关键词：Arduino；避障；遥控；语音识别；跳舞机器人 中图分类号：TP242 文献标识号：A 文章编号：2044/ZY（2015）04-0000-00 1 前言 机器人是自动控制机器（Robot）的俗称，自动控制机器包括一切模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机械（如机器狗，机器猫等）。狭义上对机器人的定义还有很多分类法及争议，有些电脑程序甚至也被称为机器人。在当代工业中，机器人指能自动执行任务的人造机器装置，用以取代或协助人类工作。1975年，盖茨和童年伙伴保罗·艾伦创建微软公司，使个人电脑得到普及，并使微处理芯片更容易实现编程，各种智能设备通过微处理器大放光芒。如今，他曾预言，机器人将会重复个人电脑一样崛起。机器人的普及会彻底改变这个时代的生活方式。机器人作为20世纪最为伟大的发明之一。在短短的几十年内发生了日新月异的变化。目前机器已经走进人们的生活与工作，机器人已经在很多的领域代替着人类的劳动，发挥着越来越重要的作用，人们已经越来越离不开机器人帮助。机器人工程是一门复杂的学科，它集工程力学、机械制造、电子技术、技术科学、自动控制等为一体。作为当代电子信息工程专业的大学生，理应顺应时代需求，积极创新，在学术上应不到思索，不断深入。电子设备的更新换代，使现在创新有了更加有利的条件。工业现代化以及智能化，即解放了生产力，有确保了效率，人类在科技上的发展，机器人作为新一代劳动力代替人类已经越来越接近。以此，本次跳舞机器人项目在前人开发基础上，进行的拓展和创新，通过主控芯片的和传感器的控制，实现简单的行走壁障和跳舞功能。 2 跳舞机器人的工作原理 本项目是设计一个能简单人体功能、模拟跳舞动作的类人型机器人，完成简单人体舞蹈的基本动作；可以前进后退、左右侧行，行动频率一秒两步，并具备语音识别功能。通过语言识别模块，可以用语音对机器人实现语音控制，通过发送语音指令，控制机器人。机器人包括头部、腰部、双臂、双足、地盘，分别通过舵机控制。知识涉及力学、机构学、电子学、自动控制、计算机和人工智能等。跳舞机器人通过主控芯片的控制，通过改变舵机的PWM宽度（也就是其高电平在整个电平的占空比），改变每个模拟人体关节处的舵机的角度，模拟出人的各种动作，如图1所示。在开始运动前，设定每个舵机的波特率的宽度为50%，使之转动的角度都在一个固定的值，也就是90°。然后将没个舵机按人体战立的姿势进行组装。由于上电后舵机会保持在PWM的宽度为50%上，所以，此时组装好的姿势就是保持设定的站立姿势，舵机上电后，没改变其占空比，舵机转动不了，也就可以站立。 图1 舵机分布图 人类行走的动作是在全身肌肉协调配合下进行的，所以机器人的行走也是靠全部的舵机改变转动角度进行的。机器人的布局是左右对称的，也就是左半边的动作跟右半边的动作在时序上是一致的，走出第一步，然后另一边的舵机转动的角度就跟走出第一步是相同的，有第一步就有第二步，循环下去就能行走了。机器人跳舞有一定的局限性，由于体积、舵机只能在一个平面上转动，导致不能像人类一样灵活自如。但是人类简短的肢体动作能完成，这就为跳舞提供了条件，人类学习跳舞也是一样的，一个动作一个动作的学习，而机器人把一连串的肢体动作，连贯的完成，就能实现简单的舞蹈。动作是调试一个就保存一个，当然要控制其一个动作完成的时间，慢动作和快动作的时间是通过计算DIV得来的，调试动作有一个特性，双臂可以自由发挥，但双足舵机转动的角度就需要控制好，防止“摔倒”。 3 硬件系统的设计 3.1 主控芯片 机器人的设计首先是要确定主控芯片选用什么型号。据了解，在制作DIY和其他工艺品时，硬件的体积是一个很重要的部分，体积太大，会导致做出来的成品体积也会很大，影响美观，更影响实现现象的质量。 而Arduino是一款便捷灵活、方便上手的开源电子原型平台，包含硬件(各种型号的Arduino板)和软件(Arduino IDE)。它适用于爱好者、艺术家、设计师 。刚好符合需求，所以选择了Arduino系列Atmega328单片机芯片，由于Atmega328芯片的引脚太少，不能驱动所有舵机，所以选择了16路PWM/舵机驱动芯片，这块芯片可以通过UART串口与Arduino芯片进行通信。 3.2 舵机控制模块 16路PWM/舵机驱动芯片可以通过Arduino与计算机连接