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第三章 平面机构的运动分析(Kinematic Analysis) §3-1 机构运动分析的目的和方法 §3-2 速度瞬心及其在平面机构速度分析中的应用 1.速度瞬心(Centro) 瞬心的定义： 瞬心是相对运动两刚体上瞬时相对速度为零的重合点，也就是具有同一的瞬时绝对速度的重合点。 2.机构中瞬心的数目 3.机构中瞬心位置的确定 （1）两构件组成转动副 （3）两构件组成高副 （4）两构件不直接成副 4.速度瞬心在机构速度分析中的应用 求铰链点P34的速度。已知点P23的速度 已知构件2的角速度，求构件3和构件4 的角速度 求构件2和构件4的角速度比。 例 已知图示曲柄摇块机构各构件的长度，试在图上标出机构的全部瞬心位置。若已知曲柄的角速度ω1，试用瞬心法求构件3的角速度ω3 。 ? 解： 例：已知凸轮1以逆时针角速度绕A点回转，摆杆2绕C点回转，如图。且已知各构件尺寸，试求图示位置时机构的全部瞬心以及构件2的角速度。 解： 例：已知一正切机构的有关尺寸。 1）找出图示位置机构的所有瞬心； 2）若已知1构件的角速度ω1，根据瞬心特性写出构件3的速度V3的表达式。 1.矢量方程图解法的基本