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课件 控制工程基础（第五章） 清华大学 第五章 控制系统的稳定性分析 5.1 系统稳定性的基本概念 5.2 系统稳定的充要条件 5.3 代数稳定性判据（Routh判据、Hurwitz判据） 5.4 乃奎斯特稳定性判据（Nyquist判据） 5.5 应用乃奎斯特判据分析延时系统的稳定性 5.6 由伯德图判断系统的稳定性 5.7 控制系统的相对稳定性 5.8 李雅普诺夫稳定性方法 ? 见光盘课件（第五章第一节） 系统稳定的充要条件对于 上图所示控制系统，有 撤除扰动，即  按照稳定性定义，如果系统稳定，当时间趋近于无穷大时，该齐次方程的解趋近于零，即当 时，上式成立，以上条件形成系统稳定的充分必要条件之一。 对应闭环系统特征根的实部，因此对于定常线性系统，若系统所有特征根的实部均为负值，则零输入响应最终将衰减到零，这样的系统就是稳定的。反之，若特征根中有一个或多个根具有正实部时，则零输入响应将随时间的推移而发散，这样的系统就是不稳定的。由此，可得出控制系统稳定的另一充分必要条件是：系统特征方程式的根全部具有负实部。系统特征方程式的根就是闭环极点，所以控制系统稳定的充分必要条件也可说成是闭环传递函数的极点全部具有负实部，或说闭环传递函数的极点全部在[s]平面的左半面。 劳斯稳定性判据 这一判据是基于方程式的根与系数的关系而建立的。设系统特征方程为 式中， 为系统的特征根。 由根与系数的关系可求得 从上式可知，要使全部特征根均具有负实部，就必须满足以下两个条件。 （1）特征方程的各项系数 (i=0，1，2，…，n)都不等于零。因为若有一个系数为零，则必出现实部为零的特征根或实部有正有负的特征根，才能满足上式；此时系统为临界稳定（根在虚轴上）或不稳定（根的实部为正）。 （2）特征方程的各项系数的符号都相同，才能满足上式，按照惯例， 一般取正值，上述两个条件可归结为系统稳定的一个必要条件，即 ＞0。但这只是一个必要条件, 既使上述条件已满足，系统仍可能不稳定，因为它不是充分条件。 同时，如果劳斯阵列中第一列所有项均为正号，则系统一定稳定。 劳斯阵列为 其中系数根据下列公式计算： 系数的计算，一直进行到其余的值都等于零时为止，用同样的前两行系数交叉相乘的方法，可以计算c，d, e等各行的系数， 这种过程一直进行到第n行被算完为止。系数的完整阵列呈现为三角形。在展开的阵列中，为了简化其后的数值计算，可用一个正整数去除或乘某一整个行。这时，并不改变稳定性结论。劳斯判据还说明：实部为正的特征根数，等于劳斯阵列中第一列的系数符号改变的次数。 例: 设控制系统的特征方程式为 试应用劳斯稳定判据判断系统的稳定性。 课件 图5-36（a），已知p＝0，即开环无右特征根，在L（ω）＞0的范围内，正负穿越之差为0，可见系统闭环后是稳定的。 图5-36（b），已知开环传递函数中有一个右半平面极点，即P=1，在L（ω）＞0的频率范围内，只有半次正穿越，可见系统是稳定的。 图5-36（c），已知P＝2，而在L（ω）＞0的范围内，正负穿越之差为1-2=-1≠2／2，系统闭环后是不稳定的。 图5一36（d），已知p＝2，而在L（ω）＞0的范围内，正负穿越之差为2-1＝1=2／2，故系统闭环后是稳定的。 课件 ???????????? 采用劳斯判据看系统相对稳定性 如果系统闭环特征根均在s左半平面，且和虚轴有一段距离，则系统有一定的稳定裕量。如下图，向左平移虚轴σ，令z=s-(-σ), 即将s=z-σ代入系统特征式,得到z的方程式，类似采用劳斯判据，即可求出距离虚轴σ以右是否有根。 课件 例： 令z=s-(-1),即s=z-1, 代入系统特征式,得 即 z的多项式各项系数无相反符号，且劳斯判据第一列未变号，可见，系统特征式在s=-1以右没有根。 课件 分子为系统闭环特征多项式，而分母为系统开环特征多项式。由于系统开环传递函数分母阶次大于等于分子阶次，故分子分母阶次相同，均为n阶。 课件 （1）如果开环极点均在s左半平面，则根据米哈伊洛夫定理推论， 这时如果闭环系统是稳定的，即的所有零点也在