110Kv输电线路自动巡检机器人及图像处理研究分析.pdfVIP

摘要 为保证高压输电线路的安全稳定运行，对输电线路的监控与维护是非常必要 的。目前常采用人工方式进行输电线路的检测，这种工作方式工作量较大、危 险性较高。随着机器人技术的发展，有必要开发一种能取代人工巡检方式的输 电线路自动巡检机器人，用于减轻输电线路巡检的工作量、提商工作效率、降 低维护成本和确保输电线路的安全运行。本文主要针对110如高压输电线路自动 巡检机器人(以下简称巡线机器人)开展研究工作。 本文首先介绍巡线机器人的国内外研究状况，对一些典型的巡线机器人样机 进行了较为详细地描述，并提出了巡线机器人的主要研究方向。 其次，结合高压输电线路的实际路况和障碍物类型，确定了巡线机器人的机 构设计方案及其工作原理。并对该机构进行了运动学分析，验证了该机构的合 理性及可行性。 第三，针对巡线机器人机构复杂和传感器信息多样的特性，开发了一套控制 系统，以实现巡线机器人的自主爬行和越障功能。该控制系统采用分层递阶的 体系结构设计，能灵活、可靠地控制巡线机器人的运动。 第四，针对实验室模拟线路上的几种常见障碍物，确定了巡线机器人的导航 任务，开发了一套可用于障碍物识别的视觉导航系统。该导航系统综合利用多 种图像处理技术与模糊模式识别方法，可较准确、