传递函数以及系统方块图.pptVIP

传递函数的性质： （1）表达了系统内在的固有特性，与输入量或驱动函数无关； （2）可以是有量纲的，也可以无量纲，取决于系统输入量、输出量的量纲； （3）不能表明系统的物理特性和物理结构，许多物理性质不同的系统，有相同的传递函数。 线性定常系统的微分方程为： 传递函数为： 传递函数是分析线性定常系统的有力数学工具，它具有如下优点： （1）它比微分方程简单，通过拉氏变换，复杂的微分方程转变成了简单的代数方程； （2）若系统输入为典型信号，则系统的输出与传递函数有一定关系； （3）令G(s)中的 ，则可在频域内对系统进行分析； （4）G(s)中的零点、极点分布决定着系统的响应过渡过程。 典型环节的传递函数 一. 比例环节 传递函数 二. 一阶惯性环节 传递函数 三. 微分环节 1. 理想微分环节 传递函数 2. 近似微分环节传递函数 四.积分环节 传递函数 五. 二阶振荡环节 传递函数 总结 系统函数方块图及其简化 方块图：系统中各个元件功能和信号流向的图解表示。 它清楚地表明系统中各个环节间的相互关系，便于对系统进行分析和研究。 1. 方块图单元： 2.比较点 4. 串联 5. 并联 6. 反馈 7. 方块图变换法则 有些系统的方块图比较复杂，求系统传递函数比较困难，因此需对其进行变换，在其基础上进行简化，最后求得传递函数。 变换法则： （1）各前向通路传递函数的乘积不变； （2）各回路传递函数的乘积不变。 8. 方块图简化 例：化简方块图并求传递函数 （II） （III） （II） （III） + _ + _ - + * * 传递函数以及系统方块图 控制系统的微分方程 对一个控制系统，需要将其信号传递过程中的动态特性用数学表达式描述出来，得到其数学模型。工程上最基本的数学模型是微分方程，它是列写传递函数的基础。 本节应用解析法来建立系统的数学模型。 解析法是根据系统及元件各变量之间所遵循的基本物理、化学等定律，列写出各元件或环节的输入—输出关系式，然后消去中间变量，从中求出系统的数学表达式，该表达式变量为系统的输入、输出量，系数为系统的已知参量。 C R1 R2 例 无源电路网络 根据基尔霍夫定律和欧姆定律，有： 由以上环节微分方程，消去中间变量（三个电流量），得： 整理得 写系统微分方程的一般步骤： 1. 将系统划分环节，确定各环节的输入、输出量； 根据物理定律或实验规律等，列写各环节的原始方程式，通常每 环节列写一个方程。同时，考虑适当简化、线性化； 将各环节方程式联立，消去中间变量，最后得出只含输入、输出变量和已知参量的系统方程式； 4. 对于单输入、单输出系统，微分方程一般形式为： (其中，n≥m) 利用拉氏变换，可将微分方程转换为代数方程，大大简化方程求解，故拉氏变换成为分析工程控制系统的基本数学之一。 拉氏变换： （1）微分方程转化为代数方程 （2）时域转化为频域 （3）可逆性 拉普拉斯变换 拉氏变换的定义 对于函数 x(t) ，如果满足下列条件： 当 t0 时，x(t) = 0； 当 t0 时，x(t) 在每个有限区间上是分段连续的 2. x(t) 为指数级函数 则可定义 x(t) 的拉氏变换 X(s)： 式中，称 X(s) 为象函数，x(t) 为原函数。 s 为复变数，其量纲为时间的倒数，即频率。象函数 X(s) 的量纲为 x(t) 的量纲与时间量纲的乘积。 传递函数： 在拉氏变换的基础上，以系统本身的参数描述线性定常系统输入量与输出量的关系式。 线性定常系统： 可以用常系数线性微分方程描述的系统。 在零起始条件下，线性定常系统输出量的象函数Xo(s)与输入量的象函数Xi(s)之比，称为系统的传递函数G(s)，即 传递函数 零点：传递函数分子为零时的 s 值 极点：传递函数分母为零时的 s 值 六. 延迟环节 传递函数 ? ? ? ? ? ? 延迟环节 二阶振荡环节 积分环节 近似微分环节 理想微分环节 一阶惯性环节 比例环节 + - 比较点代表系统的比较元件，对两个或更多的同量纲输入信号进行加减运算