机械制造装备设计 第四章_工业机器人的设计.pptVIP

机械制造装备设计 大连理工大学 冯辛安 主编 主讲 制造教研室 储开宇 学时 56 第四章 工业机器人的设计 (一)机器人的定义 机器人是二十世纪出现的新名词，可以广义地把机器人理解为模仿人的机器。随着机器人的发展，其模仿人的能力逐步在提高。 工业机器人是用于生产的机器人。本世纪20年代出现了一种附属在自动机、自动线上，代替人传递和装卸工件的机械手。40年代出现了由作业者直接控制的半自动化操作机，60年代出现了可以自动控制的实现多种操作的工业机器人。 工业机器人发展非常迅速，模仿人的能力越来越强，已经开始出现具有学习和推理能力的智能机器人。 从模仿能力意义上来看，也可以把机械手、操作机和工业机器人统称为“工业机器人”。 目前世界各国对机器人还没有一个统一的定义。 我国国家标准GB／T12643—90将工业机器人定义为“是一种能自动控制、可重复编程、多功能、多自由度的操作机，能搬运材料、工件或操持工具，用以完成各种作业”。 将操作机定义为“具有和人手臂相似的动作功能，可在空间抓放物体或进行其它操作的机械装置” (二) 工业机器人的基本工作原理 基本工作原理是通过操作机上各运动构件的运动，自动地实现手部作业的动作功能及技术要求。 1)二者的末端执行器都有位姿变化要求，如机床在加工过程中，刀具相对工件有位姿变化要求，机器人的手部在作业过程中相对机座也有位姿变化要求； 2)二者都是通过坐标运动来实现末端执行器的位姿变化要求。 3)机床以按直角坐标形式运动为主，而机器人以按关节形式运动为主； 4)机床对刚度、精度要求很高，其灵活性相对较低；而机器人对灵活性要求很高，其刚度、精度相对较低。 4.1.2工业机器人的构成 2．工业机器人的组成 一般由执行机构、控制系统、驱动系统三部分组成： ⑴ 执行机构 执行机构是一种具有和人手臂相似的动作功能，可在空间抓放物体或执行其他操作的机械装置，通常包括机座、手臂、手腕和末端执行器。 ① 末端执行器 末端执行器（或称手部）是机器人直接执行工作的装置，可安装夹持器、工具、传感器等。夹持器可分为机械夹紧、真空抽吸、液压夹紧、磁力吸附等。 ② 手腕 手腕是联接手臂与末端执行器的部件，用以调整末端执行器的方位和姿态。 ③ 手臂 手臂是支承手腕与末端执行器的部件。它由动力关节和连杆组成，用来改变末端执行器的空间位置。 ④ 机座 机座是工业机器人的基础部件，并承受相应的载荷，机座分为固定式和移动式。 ⑵ 控制系统 控制系统用来控制工业机器人按规定要求动作。可分为开环控制系统和闭环控制系统。大多数工业机器人采用计算机控制，这类控制系统分为决策级、策略级和执行级三级：决策级的功能是识别环境、建立模型、将作业任务分解为基本动作序列；策略级将基本动作变为关节坐标协调变化的规律，分配给各关节的伺服系统；执行级给出各关节伺服系统的具体指令。 ⑶ 驱动系统 驱动系统是按照控制系统发出的控制指令将信号放大，驱动执行机构运动的传动装置。 除此之外，机器人可以配置多种传感器（如位置、力、触角、视觉等传感器），用以检测其运动位置和工作状态。 4.1.3 工业机器人的分类 1.按机械结构类型分类 2.按用途分类 工业机器人按用途和作业类别划分： 焊接机器人； 具有三个或三个以上可自由编程的轴，并能将焊接工具按要求送到预定空间位置，按要求轨迹及速度移动焊接工具的机器。包括弧焊机器人、激光焊接机器人、点焊机器人等。 冲压机器人、 浇注机器人、 搬运机器人、 装配机器人、 喷漆机器人、 切削加工机器人、 检测机器人、 采掘机器人、 水下机器人等。 其它还有按控制方式、机器人的功能水平等分类方式。 3.按信息输入方式分 ① 人操作机械手 是一种由操作人员直接进行操作的具有几个自由度的机械手。 ② 固定程序机器人 按预先规定的顺序、条件和位置，逐步地重复执行给定作业任务的机械手。 ③ 可编程序机器人 它与固定程序机器人基本相同，但其工作次序等信息易于修改。 ④ 程序控制机器人 它的作业任务指令是由计算机程序向机器人提供的，其控制方式与数控机床一样。 ⑤ 示教机器人 这类机器人能够按照记忆装置存储的信息来复现由人示教的动作，其示教动作可自动地重复执行。 ⑥ 智能机器人 采用传感器来感知工作环境或工作条件的变化，并借助其自身的决策能力，完成相应的工作任务。 4.按驱动方式分 ① 电力驱动 电力驱动是目前采用最多的一种。早期多采用步进电动机驱动，后来发展了直流伺服电动机，现在交流伺服电动机的应用也得到了迅速发展。这类驱动单元可以直接驱动机构运动，也可以通过谐波减速器装置减速后驱动机构，结构简单紧凑。