大学生电子设计竞赛设计报告-智能帆板控制系统参考.docVIP

2011年全国大学生电子设计竞赛 设计报告 竞赛题号：帆板控制系统（题） 摘要1.控制系统总体方案设计 图 1 帆板控制系统示意图 本题目主要是任务是通过控制风机的风力吹动帆板，使其达到指定角度，并且把角度信息实时显示。其中的关键问题是如何测定帆板的转角和如何控制电机的转速来控制风机的风力。为此，我们设计了一套系统总体控制方案，如图2所示。 　　　　　　　　　　　　　　　图２.系统总体控制方案　 　　　图2所示为本系统采用的整体设计方案，帆板摆动时，光电编码器随着帆板摆动，产生两路正交的方波信号，由辨向处理电路处理后分正反向两路信号送给单片机１的Ｔ０和Ｔ１两路计数器进行计数，两路计数器的差值乘当量值即为角度信信息，由单片机１控制液晶显示器实时显示，光电传感器为绝对零位设定使用，帆板在不动情况下光电传感器的信号为高电平，此时，送到单片机的中断口１，单片机１处理中断时把两路计数器里面的数字清零，此时角度信息为零。单片机２主要为电机驱动使用，单片机１采集到角度信号后，由当前角度信号与实际输入角度进行比对，由角度差值，选择合适的档位，通过P0口把信息送到单片机2的P0口，并通知单片机2控制电机转动，由此循环执行，直到达到指定的角度。 2. 系统理论分析与计算 2.1 风扇控制系统 由于直流电机非常简单容易实现调速，本控制系统风扇扇叶驱动动力源采用直流电机，直流电机的调速有下面几种 方案一：采用电阻网络或数字电位器调整电动机的分压，从而达到调速的目的。但是电阻网络只能实现有级调速，而数字电阻的元器件价格昂贵，且可能存在干扰。更主要的问题在于一般电动机的电阻很小，但电流很大，分压不仅会降低效率，而且实现很困难。 方案二：采用继电器对电动机的开或关进行控制，通过开关的切换对小车的速度进行调整。这个方案的优点是电路较为简单，缺点是继电器的响应时间长、机械结构易损坏、寿命较短、可靠性不高。 方案三：采用集成芯片L298N构成驱动电路。L298N是双H桥高电压大功率集成电路，可用来驱动直流电动机和步进电动机等电感性负载。此电路用单片机控制L298N芯片使之工作在占空比可调的开关状态，精确调整电动机转速。L298N是三极管工艺的，所以导通的饱和压降比较大，1A时大约2-3A的压降，这种电路效率非常高；此电路内部包含4通道逻辑驱动电路，信号特别易于处理，电路保证了可以简单地实现方向的控制；电子开关速度很快，稳定性也极强，是一种广泛采用的技术。 通过比较，使用L298N芯片充分发挥了它的功能，能稳定地驱动电机，且价格不高，故选用方案三。 整个风扇控制系统采用脉宽调速技术，通过控制脉冲宽度来控制风扇的转速从而控制帆板的角度。 图3 电机控制信号 占空比的不同决定了直流电机的通电时间，也决定了直流电机单位时间转过的角度，及速度，所以通过占空比的控制可以准确控制风扇的风速。 2.2 角度测量处理系统 2.2.1角度测量处理系统设计 根据码盘形式光电编码器分为绝对式和增量式两种。绝对式码盘在任意位置都可给 出与位置相对应的数字转角输出量 ,故不存在四倍频的问题。增量式码盘是根据轴所转过的角度 ,输出一系列脉冲 ,并通过计数电路 ,对脉冲进行累计计数.得到相对角位移量。由于单个绝对码盘的角位移的测量范围仅为 0° ～360° ,需多个码盘才能测量大于 360的角位移 ,从而提高了系统的价格和复杂程度 ,而增量式码盘转角测量范围只受计数电路的位数限制 ,结构简单 ,价格低廉 ，应用广泛，所以本系统角度测量采用编码器，角度的测量采用 200线的欧姆龙旋转编码器，型号为，光电编码器是高精度控制系统常用的位移检测传感器。当控制对象发生位置变化时 ,光电编码器便会发出A、 B 两路相位差90° 的数字脉冲信号。正转时A 超前B 为 90° ,反转时B 超前A为90° 。脉冲的个数与位移量成比例关系 ,因此 ,通过对脉冲计数就能计算出相应的位移。 图4 编码器正反转输出波形 整个角度测量的方案为： 图 5 角度处理系统 编码器两路方波信号通过信号辨向处理电路后分为正向和反向两路送给单片机计数器，单片机计数器内的数值差代表了角度位移的大小，乘与角度当量后为角度信息，由单片机送往液晶显示器显示。 2.2.2 编码器抖动信号的处理 A 专用倍频细分处理芯片处理抖动。对于确定的码盘，其脉冲周期T 对应的码盘角位移固定为θ故其量化误差为θ /2。如果能够将A 或B 信号四倍频,则计数脉冲的周期将减小到T/4 。量化误差下降为θ /8 ,从而使光电编码器的角位移测量精度提高4 倍。在实际电路中,可以使用专用芯片将两路正交的方