120222第1章绪论.ppt

水箱水位的手动控制 指出该系统中的 测量元件、 执行元件、给定量、被控对象、被控制量，比较元件 控制目标：要求水箱的水位恒定在期望的数值上 系统控制方框图 ? 期望水位 实际水位 手 ？ 1、分别指出该系统中的被控对象、测量元件、 执行元件、给定、被控制量、系统干扰 2、画出系统控制方框图 H 控 制 器 （ 比 较 、 放 大 ） Q 1 浮 子 Q 2 气 动 阀 门 被控对象：水箱 测量元件：浮子 执行机构：气动阀门 给定量（输入）： 期望水位 被控量（输出）：实际水位 干扰量：水的流出量Q2和流入量的变化 控制目标：要求水箱的水位恒定在期望的数值上 一、 按信号的传递路径来分类 开环控制 闭环控制 复合控制 §1.3 控制系统分类 系统的输出端与输入端不存在反馈回路，输出量对系统的控制作用不发生影响的系统称为开环控制系统。 开环控制 开环控制 龙门刨床速度开环控制系统原理图 龙门刨床速度开环控制系统方框图 开环控制 优点：系统结构和调试简单。 缺点：抗干扰能力差。 控制器 被控对象 控制量 被控量 给定值 r(t) u(t) y(t) 开环控制系统方框图 将系统的输出信号引回输入端，与输入信号相比较，利用所得的偏差信号进行控制，达到减小偏差、消除偏差的目的。 闭环控制（反馈控制） 若反馈的信号与输入信号相减，使产生的偏差越来越小，则称为负反馈；反之，则称为正反馈。 反馈控制原理 优点：精度高，抗干扰能力强。 缺点：系统结构、设计和调试复杂，可能产生失控—不稳定 将系统的输出信号引回输入端，与输入信号相比较，利用所得的偏差信号进行控制，达到减小偏差、消除偏差的目的。 负反馈原理-------闭环控制系统的核心 复合控制 在系统中同时引进开环控制和闭环控制，这种系统称为复合控制系统。 复合控制系统方框图 控制器 被控 对象 反馈 环节 扰动 被控量 控制量 参考 输入 控制器 ? ? 实质上，复合控制是在闭环控制回路的基础上，附加了一个输入信号或扰动作用的顺馈通路，来提高系统的控制精度。 n 控制装置 被控对象 C R — 补偿装置 针对扰动的补偿控制仅适用于扰动可测量的场合，且一个补偿装置只能补偿一种扰动因素。 1、恒值控制系统（或称自动调节系统、自动镇定系统） 给定量（参考量）不变，要求被控量维持某个特定的值。工业生产中的恒温、恒压等自动控制系统都属于这一类型。 2、程序控制系统（或称过程控制系统） 参考量是按预定规律随时间变化的函数，要求被控量迅速、准确地加以复现。如化工中的压力、温度、流量控制。 恒值控制系统可看成输入等于常值的程序控制系统。 3、随动系统（或称伺服系统） 给定量（参考量）是预先未知的随时间任意变化的函数，要求被控量以尽可能小的误差跟随参据量的变化。 （跟踪系统） 如：火炮自动跟踪系统 二、按系统的控制作用来分类 1、连续系统 系统中的所有元件的输入输出信号均为时间的连续函数，所以又常称为模拟系统。目前工业中普遍采用的常规仪表PID调节器控制的系统。 2、离散系统 特点：系统的某一处或几处信号以脉冲序列或数字形式传递的控制系统。 其中离散信号以脉冲形式传递的系统又叫脉冲控制系统，离散信号以数字形式传递的系统又叫数字控制系统。 三、按系统传输信号的性质来分类 输入 输出 + _ A D D A 计算机 放大器 执行器 被控对象 反馈装置 1、线性系统 对于一个系统，当其输入（激励）和输出（响应）同时满足叠加性和齐次性时称其为线性系统。 根据线性系统的定义，满足线性特性的元件称为线性元件，而构成系统的所有元件均为线性元件的，必为线性系统。? 2、非线性系统 不满足线性系统特性的系统，统称为非线性系统。只要系统中存在一个或一个以上的非线性元件，这个系统就是非线性系统。非线性系统用非线性方程来表示。 可以将非线性特性分为两大类，即非本质非线性和本质非线性。 四、按描述系统的数学模型不同来分类 其他的分类方法： 按输入输出变量的多少 单变量系统 / 多变量系统 按功能来分： 温度控制系统、速度控制系统、 位置控系统等 按元件组成分： 机电系统、液压系统、生物系统等。