平面机构的运动分析--定教.ppt

图示机构中，已知各构件的长度、原动件1的位置?1 及等角速度ω1，求机构在图示位置时构件3的速度、加速度以及构件2上点E的速度、加速度。 当同一构件上两点的加速度已知时，则该构件上其他任一点的加速度可利用加速度影像原理直接求出。 2.组成移动副两活动构件的重合点间的运动关系。 4.4 四杆机构的基本形式及其演化 插床机构 双曲柄机构应用实例 4.4 四杆机构的基本形式及其演化 3.双摇杆机构—两连杆架均为摇杆的四杆机构 港口起重机、飞机起落架、车辆的前轮转向机构 应用举例： 4.4 四杆机构的基本形式及其演化 双摇杆机构应用实例 港口起重机 选择连杆上合适的点，轨迹为近似的水平直线 4.4 四杆机构的基本形式及其演化 双摇杆机构应用实例 飞机起落架 4.4 四杆机构的基本形式及其演化 车辆的前轮转向机构 双摇杆机构应用实例 4.4 四杆机构的基本形式及其演化 风扇摇头 双摇杆机构应用实例 代表了C点的加速度aC、 代表aCB，大小分别为 （3）求a2、a3由图4.1c可知， 代表 ， 代表 将它们平移到机构图中的C点 处，可得 逆时针方向 逆时针方向 （4）求aE 因为B、C、E是同一构件上的三点，可列出下列方程式 大小 方向 ？ ？ E→B ？ ⊥EB ？ ⊥EC 如图4.1c所示，过b′点作 ，方向从E→B，长度为 再过e″点作 的方向线 ；同样过c′点作 代表 ，再作 作 的方向线 ，与 的方向线相交于e′点。这样矢量 代表aE，矢量 代表Aec，大小分别为 4 组成移动副的两构件瞬时重合点的速度、加速度分析 已知条件： 要求： 机构的位置 各构件的长度 顺时针转动 主动件1以等角速度 试求导杆3的角速度 角加速度 4.2 平面机构的运动分析 3.速度分析 （1）求 构件1和构件2在B点组成转动副，所以， 方向垂直于AB，指向与 的方向相同。 （2）求 构件2和构件3组成移动副，B2与B3为瞬时重合点。由理论力学可知，B3点的绝对速度等于与其重合的牵连点B2的绝对速度和B3相对于B2的相对速度的合成，即 大小 方向 ？ ⊥AB ？ //BC 该式只有两个未知数，可用图解法求解。如图4.2b所示，选定速度比 例尺 4.2 平面机构的运动分析 任取极点p，作 ，则 代表 ；作 ，代表 的方向线，作 ，代表 的方向线，二者相交于b3点， 代表 ，矢量 代表 则矢量 （注意其矢量的指向与相对应速度下标的顺序相反）。速度的大小分别为 4.2 平面机构的运动分析 2、加速度分析 （1）求 ，其大小为 ，方向为B→A。 （2）求 由理论力学可知，B3点的绝对加速度 等于牵连加速度 哥氏加速度 和相对加速度 的合成，其中哥氏加 ，方向由相对速度 速度的大小 的指向顺着牵连角速度 转过90°而得，即 大小 方向 ？ ⊥BC ？ //BC 4.2 平面机构的运动分析 选定加速度比例尺为 ，作加速度多边形（如图4.2c所示），其中 代表 代表 代表 代表 代表 代表 所以 ，方向由p′指向 （3）求a3将 移至B点，得 ，方向为逆时针。 由于构件2、构件3组成移动副，所以 。 4.3 平面机构的力分析 平面机构进行力分析的主要目的:根据作用在平面机构上的已知外力和惯性力，确定各运动副中的反力，进而确定为维持机构按给定规律运动所需的平衡力或平衡力矩。 力分析通常用于计算机构各零件的强度、确定机械效率以及机械工作时所需的驱动力矩等。 4.3 平面机构的力分析 4.3.1 运动副的摩擦 1.移动副中的摩擦力 滑块1和平面2组成移动副，滑块受力F作用沿水平相左移动。力F与接触面法线的夹角为 可以将F分解成切向力Ft和法向力Fn 根据摩擦定律， ， 由图4.3可知 由上述两式可得 4.3 平面机构的力分析 由上式可知： （1）当 外力F的作用线在摩擦角所包围的区域之外，此时FtFf,滑块作加速运动； （2）当 外力F的作用线在摩擦角所包围的区域的面上，此时Ft=Ff,滑块作等速运动。若滑块原来是静止的，则保持静止不动； （3）当 外力F的作用线在摩擦角所包围的区域的里面，此时FtFf,滑块作减速运动，直到静止。若滑块原来静不动，则不论用多大的外力都无法推动滑动使其运动，这种现象称为自锁。 4.3 平面机构的力分析 两个构件组成非平面移动副时的情况，如图所示。 根据平衡条件得 在z方向 在xy平面内 4.3 平面机构的力分析 2.转动副中的摩擦力 图示为转动副中摩擦力的情况。轴颈1与轴承2组成转动副，Ff为作用在轴颈上的径向载荷。 轴颈在力矩M的作用下相对轴承以角速度 传动 当轴颈作等速转动时 由图可见 的值由