03-高等动力学.pptVIP

* Page * O x y v ? C 冰刀： 初始条件： 约束方程： 动能： 方程的物理意义！ 第一类拉氏方程（例） * Page * 设一质点在固定曲面上运动，约束方程为： 则第一类拉氏方程为： 或： 而牛顿第二定律： 故： 乘子正比于约束力。 拉氏乘子的物理意义 * Page * 设在由N个质点组成的系统上作用有r个完整约束和s个非完整约束，将这些约束统一写成虚位移形式： 定理：对于上述系统，约束是理想的充要条件为：系统的约束力可以表示为： 证明：充分性： 拉氏乘子的物理意义 * Page * 必要性： 拉氏乘子的物理意义 * Page * 牛顿第二定律： 理想约束力： 笛卡儿坐标形式的拉氏乘子法 * Page * 斜面上的冰刀： (简化为刚性轻杆连接的两个质点) 解： 完整约束： 非完整约束： 笛卡儿坐标形式的拉氏乘子法（例） * Page * 完整约束： 一阶线性非完整约束： 笛卡儿坐标形式的拉氏乘子法（例） * Page * 笛卡儿坐标形式的拉氏乘子法（例） * Page * 测振仪的分析 动能： 势能： 约束： 拉氏方程： 例（有多余坐标系统的拉氏方程） * Page * 对于小角度运动： 例（有多余坐标系统的拉氏方程） * Page * 定义广义坐标： 动能： 势能： 约束： 拉氏乘子法： 其中： 约束的Jacobi矩阵 有关于非完整约束部分仅对一阶线性约束有效 矩阵形式的拉氏乘子法 * Page * 矩阵形式的拉氏乘子法（例） * Page * 矩阵形式的拉氏乘子法（例） * Page * 矩阵形式的拉氏乘子法（例） * Page * 定义体坐标系在铰点上 广义坐标： 体1上任一点的位置： 体1上任一点的速度： 体1动能： 均质杆长为2l 双摆（平面多体问题例） * Page * 系统的动能： 均质杆长为2l 对每一个体应用拉氏方程： 双摆（平面多体问题例） * Page * 系统的重力虚功： 均质杆长为2l 重力的广义力： 不考虑乘子的方程： 自由刚体的方程 方程的推导正确吗？ 方法1：退化：S=0 方法2：物理意义 离心力 双摆（平面多体问题例） * Page * 约束方程： 均质杆长为2l 拉氏乘子： 约束方程的Jacobian矩阵： 双摆（平面多体问题例） * Page * 系统的动力学方程： 均质杆长为2l 乘子的物理意义： 机械系统的动力学方程总有其物理意义！ 双摆（平面多体问题例） * Page * END！ * * * Page * 高等动力学 第二类拉氏方程的古典研究 北京信息科技大学 戈新生（gebim@） * Page * 问题1：T是否仅为广义速度的平方？ 问题2：为什么L＝T－V？ 问题3：系统是否有守恒量，是哪些？ 内容1：陀螺力、耗散力 内容2：第一积分 本节内容 * Page * 陀螺力 陀螺力(例) * Page * 其中第一项可以表示为： 注意到： 写成矩阵形式： 得到的广义力项称为陀螺力项： 陀螺力项可由广义坐标变换的非定常性所引起 陀螺力(例) * Page * 科氏力 科氏力的功率 陀螺力不做功 陀螺力的功 * Page * 旋转摆： 可以看出系统的特解为： 研究受扰运动： 代入动力学方程，并略去高阶小量，受扰运动微分方程： 陀螺力（扰动微分方程） * Page * 如果作用在系统上的非有势的广义力不作功，则称此广义力为陀螺力。 如果广义力是广义速度的线性函数时，不作功的力必为陀螺力。 陀螺力=无功 无功=陀螺力 广义速度独立 陀螺力：dE =0 * Page * 引入广义速度的常正二次型： 令相应的广义力按如下方式生成： 则拉氏方程可改写为： 陀螺力与耗散力的异同？ 耗散力：dE0 * Page * 如系统中主动力皆有势，且拉格朗日函数L不显含某广义坐标qj： 刚体平动和定轴转动时广义动量的物理意义? V与广义速度无关 循环积分 pj — 广义动量 广义动量积分 * Page * 系统是有势的 拉氏函数不显含时间 存在广义能量积分 系统是有势的 拉氏函数不显广义坐标 存在广义动量积分 拉氏方程的积分 * Page * 例1:椭圆摆 * Page * 取x和?为广义坐标 a) x为循环坐标，存在循环积分 水平方向动量守恒 b) L不显含t，存在广义能量积分 将以上结果与拉氏方程比较： 机械能守恒 例1:椭圆摆 * Page * 半径为R的圆环以角速度?匀速转动，质量为m的小环可在圆环上自由滑动，如下图所示。已知圆环对y轴的转动惯量为J，忽略摩擦力。试分析系统的首次积分。 例2 * Page * 取?为广义坐标 例2 * Page * 1. 匀速转动约束为理想约束 2. 广义能量守恒，但机械能不守恒 3. 无外力矩作用情况 系统动量矩守恒 a) ?为循环