线性系统的时域分析法10.pptVIP

自动控制原理 从输出端定义 * * 3.6稳态误差分析 稳态误差：系统稳定运行时输出响应期望的理论值与实际值之差。 测量误差 扰动误差 结构性误差 原理性误差 提高测量精度减小测量误差 改进系统设计减小原理性误差 本节主要讨论 原理性稳态误差的计算方法 系统结构--系统类型 输入作用方式 一、稳态误差的定义 1、从输入端定义 输入量象函数与反馈量象函数之差称为误差象函数 误差函数 2、从输出端定义 直接反映系统的稳态误差，不便于计算，输出量期望的理论值事先并不知道。 虽间接反映了稳态误差，但是，形成它的输入量和反馈的输出量均是已知的，便于分析计算。 图3-23 控制系统框图 得误差传递函数 二、给定输入量作用下的稳态误差 输入形式 结构形式 开环传递函数 给定的稳定系统，当输入信号形式一定时，系统是否存在稳态误差，就取决于开环传递函数所描述的系统结构. 令系统开环传递函数为 系统的开环增益。 K ！ 系统类型(type)与系统的阶数(order)的区别 分析0、I、II型系统在阶跃、斜坡、抛物线输入作用下的稳态误差 三、控制系统的类型 令 令 稳态位置误差系数 : p K Static position error constant 要求对于阶跃作用下不存在稳态误差，则必须选用Ⅰ型及Ⅰ型以上的系统 1、阶跃信号输入 一型系统 二阶系统在阶跃输入作用下的响应的误