哈工大第五届速龙队制作手册.pdfVIP

摄像头自动循迹智能车制作技 术手册 第1 章 绪论 1.1 概述 “飞思卡尔杯”智能汽车竞赛是全国高等学校自动化专业教学指导分委员会 受国家教育部委托举办，目的是为加强对大学生的创新意识、实践能力、合作精 神的培养。竞赛过程包括理论设计、实际制作、整车调试、现场比赛等环节，要 求学生组成团队，协同工作，初步体会一个工程性的研究开发项目从设计到实现 的全过程。该竞赛融科学性、趣味性和观赏性为一体，是以迅猛发展、前景广阔 的汽车电子为背景，涵盖自动控制、模式识别、传感技术、电子、电气、计算机、 机械与汽车等多学科专业的创意性比赛。 1.2 整体思路 赛车主要包括赛道识别单元，中心处理单元，速度控制单元和方向控制单元 和电源管理模块五个部分，系统框图如图 1-1 所示。其中赛道识单元别包含两个 模块，由飞拓电子购买的 OV7620 集成模块作为赛道信息采集的主要模块，然后 5 再利用 个红外对管实现对起跑线的检测。中心处理单元主要采用飞思卡尔公司 的 MC9S12XS128 型号的 16 位单片机做为中心处理芯片，单片机最小系统为王 盼宝师兄制作，板上集成 MAX232 和 LM1881 芯片。速度控制单元包括动力提 供模块和测速模块。动力提供模块为 RS385S 直流电机和王盼宝师兄提供的大功 率达林顿管驱动模块，测速模块利用 VER2.0 模拟编码器，100 线，加比较器每 圈提供 100 个脉冲。舵机为组委会提供的指定型号的舵机，6V 供电，信号脉冲 频率额定 50 赫兹。组委会指定电池额定电压 7.2V，直接给直流电机供电，经变 后得到 6V 和 5V，其中 6V 为舵机供电，5V 为其他模块供电。 赛车的程序算法是整个比赛难点，速龙队的程序主要分为图像采集层、赛道 提取层、赛道判断层和决策执行层四个层次。具体层次图如图 1-2。 C M O S 摄 像 头 红 外 对 管 O V 7 6 2 0 模 块 R P R 220 5个 赛 道 识 别 单 元 达 林 顿 管 L M 7 9 6 0 直 流 电 机 R S 3 8 5S 中 心 处 理 单 元 方 向 控 制 速 度 控 制 单 元 M C 9S1 2 X S 1 2 8 舵 机 编 码 器 V E R 2.0 V 6 V + 5 + L M 2 5 7 6 -5 7.2V电 源 L M 2 5 7 6—A D J 电 源 管 理 图 1-1 赛车整体框架图 场 中 断 与 行 中 断 图 像 采 集 采用两个数组交替存储 分别采用轮询判断 、边 沿 提 取 赛 道 提 取 和中心跟踪三种方法提取赛道