电机拖动技术基础第三章机器人的运动学.pptVIP

第三章 机器人的运动学;一、位姿的定义 刚体参考点的位置（坐标系的位置）和刚体的姿态统称为刚体的位姿。(为描述机器人本身的各个连杆之间.机器人和环境之间的运动关系,将它们都当成刚体,研究各刚体之间的运动关系). 二、描述刚体位姿的方法 描述方法很多，主要有齐次变换法、矢量法、旋量法和四元素法等，其中齐次变换法较常用。在研究机器人运动学及动力学问题以及机器人控制算法中常采用齐次变换法。因此，本章主要介绍齐次变换法。 它的优点是将运动.变换和映射与矩阵运算联系起来. 三、刚体的位置描述（位置矢量） 对于直角坐标系{A}中, 任一点P的位置可用3×1的列矢量 （称位置矢量)表示。 其中： 是点P在坐标系{A}中的三个坐标 分量，A代表参考坐标系。此外，还可以采用圆柱坐 标系或球（极）坐标系来描述。 ;四、方位的描述（旋转矩阵） 为了描述空间某刚体B相对于参考坐标系{A}的方位，可另建一坐标系{B}与刚体B固接，并用坐标系{B}的三个单位主矢量 相对于参考坐标系{A}的方位余旋组成 矩阵 来表示刚体B相对于坐标系{A}的方位。 称为旋转矩阵。A代表参考坐标系{A}，B代表坐标系{B}。;因此写出三个基本的旋转矩阵，即分别绕x、y和z轴转θ角的旋转矩阵：; 五、位姿的描述 为了描述刚体B在空间的位姿（位置和姿态），通常将刚体B与某一坐标系{B}固接，{B}的坐标原点一般选在物体B的特征点上如质心或对称中心等，则刚体B相对于参考坐标系{A}的位姿可由坐标系{B}来描述。即 其中：位置矢量 描述坐标系{B}的原点位置； 旋转矩阵 描述坐标系{B}坐标轴的方位。 当表示位置时 当表示方位时;六、手爪坐标系 定义：为了描述手爪的位置和姿态（位姿），规定一坐标系与手爪固接，称这一坐标系为手爪坐标系。（如图3－1所示） 该坐标系的Z轴设在手指接近物体的方向——接近矢量 Y轴设在两手指的连线方向———方位矢量 X轴由右手法则确定 ————法向矢量 ;3.2 坐标变换;若点P在{B}中的位置为 ,则P相对于{A}的位置矢量 可由矢量相加得出（见图3－2）：;—坐标旋转方程;例3.1 若从基坐标系 ({B})到手爪坐标系 ({E})的旋转变换矩阵为 。（1）画出两坐标系的相互方位关系（不考虑{E}的原点位置）；（2）如果给出OE({E}系的原点）在{B}中的位置矢量为（1，2，2），画出两坐标系的相对位姿关系；（3）求a，b，c的值。;三、一般变换;例3.2 已知坐标系{B}初始位姿与{A}重合，首先{B}相对{A}的zA轴转30°，再沿{A}的xA轴移动10个单位，并沿{A}的yA轴移动5个单位。求位置矢量 和旋转矩阵 。若 ,求 。;练习:已知坐标系{B}初始位姿与{A}重合，首先{B}相对{A}的zA轴转60°，再沿{A}的xA轴移动8个单位，并沿{A}的yA轴移动7个单位。求位置矢量 和旋转矩阵 。若 ,求 。 并画出相应的坐标系{A} 和{B};3.3 齐次坐标与齐次变换;一、齐次坐标; 分别代表了ox，oy和oz轴的无穷远点，用它们分别表示这三个坐标轴的方向。另外， 代表坐标原点， 没有意义。;在机器人研究中，齐次变换矩阵T为：; 纯旋转的齐次变换矩阵中P3×1为零矩阵，即 ，因此写出绕x，y和z轴旋转θ角的基本齐次变换矩阵为：;从而定义复合变换 。;例3.3 在坐标系{A}中，点P的原始位置是 其运动轨迹如下：首先绕z轴旋转300，再沿x轴平移10单位，最后沿y轴平移5单位，求运动后的位置 。 解：由题意可知，运动算子T和原始位置 分别为： 由此，得到运动后的位置：;例3.4 已知 ，画出{A}和{B}的相互位姿关系图。 解：由 可知： {B}的坐标原点相对于{A}的位置是 {B}的三个坐标轴相对于{A}的方向分别是： {B}的x轴与{A}的y轴同向 {B}的y轴与{A}的z轴同向 {B}的z轴与{A}的x轴同向 坐标系{B}