原创力文档- 1、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
- 2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
北航郇极计算机控制技术作业(BY)
计算机控制技术综合作业
院（系）名称 机械工程及自动化学院 专业名称 机械电子工程 学生姓名 学号 BY
年月
数控机床插补计算
答：(1) 插补准备和计算公式
插补总距离：
插补单位距离：
进给周期数：
进给步长X轴分量：
进给步长Y轴分量：
直线插补的迭代公式为：
(2) 插补准备和插补程序(C++)
#include iostream
#include math.h
void main()
{
float Xa = 20, Ya = 10;
float Xe = 70, Ye = 50;
float F = 1200 / 60;
float dT = 0.005;
//插补准备
float L = sqrt( ( Xe - Xa ) * (Xe - Xa ) + ( Ye - Ya ) * ( Ye - Ya ) );
float dL = dT * F;
int n = (int) (L / dL );
float dX = ( Xe - Xa ) / n;
float dY = ( Ye - Ya ) / n;
int N = 20;
float X[ N + 1 ];
float Y[ N + 1 ];
X[ 0 ] = Xa;
Y[ 0 ] = Ya;
//插补计算
for ( int i = 1; i N + 1; i++ )
{
X[ i ] = X[ i - 1 ] + dX;
Y[ i ] = Y[ i - 1 ] + dY;
cout X[ i ] , Y[ i ] endl;
}
}
(3) 计算插补点
N X Y N X Y 01 20.0781 10.0625 11 20.8594 10.6875 02 20.1563 10.1249 12 20.9375 10.7496 03 20.2344 10.1875 13 21.0156 10.8125 04 20.3125 10.2499 14 21.0938 10.8746 05 20.3906 10.3125 15 21.1719 10.9375 06 20.4688 10.3748 16 21.2494 10.9995 07 20.5469 10.4375 17 21.3281 11.0625 08 20.6247 10.4997 18 21.4063 11.1244 09 20.7031 10.5625 19 21.4844 11.1875 10 20.7813 10.6247 20 21.5625 11.2494
二 求系统的单位阶跃响应
解：系统的开环传递函数：
经过Z变换可得：
当时，可得：
系统的闭环传递函数为：
单位阶跃响应Z变换为：
系统输出为：
递推解算可得：
由递推计算可得，，，
三 求系统稳态误差
解：系统的开环传递函数为：
进过Z变换可得：
误差脉冲传递函数为：
可得，
应用Z变换的终值定理，可得系统的稳态误差为：
(1)单位阶跃输入时的稳态误差
当系统的输入是单位阶跃函数时，
其Z变换函数为:
系统稳态误差为:
(2)单位斜坡输入时的稳态误差
当系统的输入是单位斜坡函数时，
其Z变换函数为:
系统稳态误差为：
四 数字仿真验证系统单位阶跃响应
答：(1) 递推公式
系统的闭环传递函数：
递推公式：
初始条件：，；。
(2) 源程序(matlab)
T = 1;
a = exp(-T);
Xr = 1;
Xc(1) = 2*(1-a);
for i = 2:60
Xc(i) = 2*(1-a)*Xr - (2-3*a)*Xc(i-1);
end
n = 1:length(Xc);
plot(n,Xc);
grid on;
xlabel(n), ylabel(Xc);
title(系统的单位阶跃响应);
(3) 验证结果
Xc =
1.2642 0.1310 1.1468 0.2363 1.0524 0.3209 0.9766 0.388 0.9157 0.4434
0.8668 0.4873 0.8274 0.5226 0.7958 0.5509 0.7704 0.5736 0.7501 0.5919
0.7337 0.6066 0.720
文档评论（0）