第4章2控制系统频率特性的绘制.pptVIP

第四节 控制系统频率特性的绘制 绘制开环频率特性的重要性 用频域法研究控制系统的最主要特点是根据开环频率特性判别闭环系统的稳定性及时域性能指标； 开环频率特性对数坐标图的绘制 典型环节对数坐标图的特点： 比例环节和积分环节在整个频率段上起作用； 惯性环节、一阶微分环节、振荡环节和二阶微分环节在转折频率之前的渐近线为0dB，在转角频率之后的渐近线为斜率分别为-20、20、-40、40dB/dec的斜线。 例5-2 已知一反馈控制系统的开环传递函数为 试绘制开环系统的伯德图(幅频特性用分段直线表示)。 按上述的步骤，作出该系统对数幅频特性曲线的渐近线，其特点为 (1) 由于 ，因而渐近线低频段的斜率 为 ，在 处，其高度为 。 (2) 当 时，由于惯性环节对信号幅值的衰减作用，使分段直线的斜率由 变为 。同理，当 时，由于微分环节对信号幅值的提升作用，使分段直线的斜率上升 ，即由 变为 相对稳定性 一个稳定系统的参数变化对其稳定性可能产生影响，如果当变化较大时，还能保持系统的稳定性，就认为该系统的稳定程度高，这就是相对稳定性。 性能指标： 相位裕量 幅值裕量 相位裕量 描述系统相对稳定性的另一度量是相位裕量。 对应于 时的频率称为剪切频率 ，又称增益交界频率(gain crossover frequency)。在剪切频率 处，使系统达到临界稳定状态时所能接受的附加相位滞后角，定义为相角裕量，用γ表示。对于任何系统，相位裕量γ的算式为 幅值裕量  在开环频率特性的相角 时的频率 处，开环幅值 的倒数称为增益裕量，用 表示，即 * * 第五章 频率特性法 项 目 内 容 教 学 目 的 掌握控制系统的渐近线形式的对数坐标图的绘制方法。 教 学 重 点 控制系统的渐近线形式的对数坐标图的绘制。 教 学 难 点 讲授技巧及注意事项 通过数学公式推导、详细给出绘制步骤进行分析。 5-4 控制系统频率特性的绘制 渐近线形式的对数坐标图幅频特性的绘制。 闭环系统的稳定性及时域性能指标也可以从闭环频域特性得到，但闭环特性需要从开环频率特性获得； 开环频率特性比较容易求得。 对数幅频特性和相频特性都符合叠加原则。 1、从解析形式看对数坐标图的绘制 系统Bode图的绘制(叠加法) 例 绘制开环传递函数的对数坐标图 (1)比例 20lgK=20lg7.5=17.5dB; ?(?) =00 (5)一阶微分 转折频率?1=3 (2)积分 -20lg? (3)振荡 转折频率?3= (4)惯性 转折频率?2=2 转角(转折、交接)频率 s / rad 惯性 w 0.1 1 10 dB 20 40 60 0.01 比例 积分 一阶微分 振荡 -20 +20 -20 -40 -60 -60 -80 -20 -40 -60 -20 90 0 -90 0 s / rad w 0.1 1 10 0.01 -180 0 -270 0 比例 积分 一阶微分 惯性 振荡 (2)确定低频(小于最小转折频率)段幅频特性。 （不考虑惯性、一阶微分、振荡环节） (3)依次画转折频率以后部分,增减斜率。 斜率由积分环节的个数决定 为一直线，且过(?=1，20lgK)点, 2、系统Bode图的实用绘制法——分段法 (1)求出各环节的转折频率，并标注在对数坐标图上。(注意把频率特性写出尾1形式) 例：绘制开环对数幅频渐近特性曲线 低频段： 经过点(w=1，20lgk＝32dB)斜率为-20dB/dec的直线 -20 2~30 -40 -40 -20 斜率 30~∞ 0.5~2 0~0.5 w 解： -20 2~30 -40 -40 -20 斜率 30~∞ 0.5~2 0~0.5 w 低频段： 经过点(w=1，20lgk＝32dB)斜率为-20dB/dec的直线 0.1 0.5 1 2 30 100 0 20 40 -20 -40 ω -40 -20 -40 -20 10 幅频特性 -90 0 s / rad w -120 0 -150 0 0.1 1 1