第一章节机器人数学基础幻灯片.pptVIP

齐次坐标解释 [0, 0, 0, n]T—坐标原点矢量的齐次坐标，n为任意非零比例系数 [1 0 0 0]T—指向无穷远处的OX轴 [0 1 0 0]T—指向无穷远处的OY轴 [0 0 1 0]T—指向无穷远处的OZ轴 这样，利用齐次坐标不仅可以规定点的位置，还可以用来规定矢量的方向。第四个元素非零时，代表点的位置；第四个元素为零时，代表方向。 加入一个比例因子w,如果x, y, z各除以w,则得到ax, by, cz。于是，这时向量可以写为：P=(x, y, z,W)’其中，X=ax*w,y=by*w,z=cz*w。随着w的变化，向量大小也随之发生变化，这类似于计算机图形学中对图片的放大或缩小。让我们来讨论一下w的取值 w1时，向量的所有分量都变大 w=1时，各分量大小保持不变 w1时，向量的所有分量都变小 w=0时，向量长度无穷大，方向由x ,y ,z确定 附录 Matlab使用与矩阵计算 矩阵的输入: 1)矩阵的直接输入.(操作) 以[ ]作为首尾,行分隔用”;”,元素分隔用”,”或空格. 2)矩阵编辑器.(操作) 先在工作区定义矩阵,用编辑器修改矩阵. 3)用函数创建矩阵,如.(操作) zeros(m,n):零矩阵 ones(m,n):全部元素都为1的矩阵 eye(m,n):单位阵 randn(m,n):正态分布的随