伺服系统作者钱平第9章节基于DSP芯片为核心构成的伺服系统课案幻灯片.pptVIP

第三节TMS320LF2407-A应用实例 二、 基于TMS320LF2407-A的全数字无刷直流电动机伺服控制系统 随着大功率开关器件、集成电路及高性能的磁性材料的进步，采用电子换相原理工作的无刷直流电动机得到了长足的发展。许多小型无刷直流电动机，在应用时往往需要精确的速度控制，尤其在高速运行场合，对信号反馈控制灵敏度的要求更为严格。而传统的微处理器如MCS-51、96系列在实现控制时，由于处理速度慢(us级) ，乘除法所用周期过多，外围电路数据转换速度慢，使无刷电动机的性能得不到充分发挥。 美国TI公司TMS320LF2407-A集数字信号高速处理能力及适用于电动机控制的优化的外围电路于一体，可以为高性能伺服控制提供可靠高效的信号处理与控制硬件。 第三节TMS320LF2407-A应用实例 如图9-8为三相无刷直流电动机(BLDC) 的结构，根据转子的位置，顺序改变电动机线圈的三相DC的极性，就可驱动电动机转动。 图9-8 三相BLDC电动机结构图 第三节TMS320LF2407-A应用实例 本系统采用PWM方式实现对无刷直流电动机的控制。其基本原理是交流输入经过整流、稳压后为逆变电路提供直流电源。转速给定由DSPs的ADC口输入，经片内的A/D转换单元将模拟信号转化为数字信号。根据给定的速度信号DSPs产生一定的PWM波。通过调整PWM波宽度控制功率管的开关时间，实现对无刷直流电动机的控制。同时通过故障保护电路，系统一旦产生故障封锁PWM的输出直至故障消除。 基于DSPs的无刷直流电动机控制系统主要由DSPs接口电路、功率驱动、三相逆变、逻辑控制电路及保护电路等组成，其控制系统硬件的构成如图9-9所示。 第三节TMS320LF2407-A应用实例 图9-9 控制系统硬件的构成 第三节TMS320LF2407-A应用实例 由于无刷电动机相当于具有三片换向片的直流电动机。 因此与直流电动机有相似的转矩与反电动势公式，亦无刷电动机的感应电势与电动机的转速成正比，转矩与相电流成正比。根据此可以对无刷直流电动机进行有效的转矩(相电流)和速度控制。 见图9-10所示。 图9-10 无刷直流电动机控制框图 第三节TMS320LF2407-A应用实例 位置检测可采用霍尔传感器来完成。DSPs上的CAP/QEP单元与霍尔传感器的输出直接相连，用来捕捉传感器输出信号。 无刷电动机带有三个霍尔传感器输出三个相互交叠180o的信号，通过检测输出信号的上升沿与下降沿，可以得到六个相位交变的时刻。 同时发出中断信号，产生中断，调用相应的中断处理程序即可得到所需的位置信号。 第三节TMS320LF2407-A应用实例 三、基于TMS320LF2407-A的全数字交流电动机伺服控制系统 (一) 用TMS320LF2407实现三相SPWM波形发生器 在中小功率的三相逆变器中，脉宽调制(PWM) 控制技术已获得了广泛应用。PWM的实现方法也多种多样，有模拟电路方法、数字电路方法和软件计算方法等。为了提高PWM的输出质量和可靠性，一些模拟电路或数字电路的PWM都通过专用集成电路芯片来实现，如SA866AE/DE、SA867AE等，然而利用TMS320LF2407内部自带的事件管理器模块中的比较单元，通过规则采样SPWM算法来输出高精度的三相SPWM波形，从而实现了逆变器的SPWM控制。 第三节TMS320LF2407-A应用实例 1. SPWM控制的基本原理 在采样控制理论中有一个重要的结论：冲量相等而形状不同的窄脉冲加在具有惯性的环节上，其效果基本相同。这一结论是SPWM控制的重要理论基础。如图9-11(a)所示，将正弦半波看成由N个彼此相连的脉冲所组成的波形。这些脉冲宽度相等，都为π/N，但幅值不等，且脉冲的顶部为曲线，各脉冲的幅值按正弦规律变化。 第三节TMS320LF2407-A应用实例 如果将上述脉冲序列用同样数量的等幅而不等宽的矩形脉冲序列代替，使矩形脉冲的中点和相应正弦等分的中点重合，且使矩形脉冲和相应正弦部分面积相等，就有图9-11(b) 所示的脉冲序列。像这种脉冲的宽度按正弦规律变化而和正弦波等效的波形称为SPWM(Sinusoidal Pulse Width Modulation) 波形。 因此，为了得到正弦波，需要输出一系列幅值相等而宽度不等的矩形波。采用三角波作为载波的规则采样法就是在三角载波每一周期内的固定时刻，找到正弦参考波上的对应电压值，以此值对三角波进行采样以决定功率元件的通、断时刻。 第三节TMS320LF2407-A应用实例