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小结与复习思考 车辆动力学控制系统是较先进的系统，现在在汽车上的应用还比较少，但它表明了汽车动力学发展的方向。 本节简要介绍了其在整车的布置、控制器以及对车辆性能的影响。 为什么要设计车辆动力学控制系统？ 它对提高汽车的性能主要表现在哪些方面？ 四轮转向电子控制系统 四轮转向系统（4WS）的后轮与前轮一起参与转向，是一种提高车辆反应性和稳定性的关键技术。把后轮与前轮同相位转向，可以减小车辆转向时的旋转运动（横摆），改善高速行驶的稳定性。 把后轮与前轮逆相位转向，能够改善车辆中低速行驶的操纵性，提高快速转向性。 　 横向加速度·车速感应型 　 其结构是在前轮的动力转向器上，再安装一个后轮专用的控制阀，产生一个大致与横向加速度成比例的，与前轮转向器阻力相平衡的油压，把该压力的油液送到后轮执行机构。 在执行机构中，装入高刚性弹簧，当与送来的油压达到平衡状态时，输出杆便产生位移，从而带动后轮开始转向。 横向加速度·车速感应型 前轮转角·车速感应型　 在该系统中，从油泵出来的油液直接流入电磁阀，车速传感器，转角传感器分别将车速和前轮转角信号输入计算机。按计算机指令，控制油液流入后轮执行机构。 前轮转角·车速感应型 前轮转角感应型 为了把前轮转角传给后轮，在前轮齿轮齿条式转向器的齿条轴上，安装了后轮转向齿轮，其角位移，通过中间传动轴，传给后轮转向器。后轮具有小转角同相转向，大转角逆相转向的功能。在微小转向的高速行驶时，形成了同相转向，获得了行驶稳定性，在大转角转向的极低速行驶时，变成逆相转向，获得了小半径转向性能。 前轮转角比例车速感应型 在动力传至后轮转向轴之前，与前者基本相同，但后轮的执行机构由相位控制部分和动力补助部分构成。动力补助部分以油压为动力，由后轮滑阀和动力缸构成。相位控制部分能实现对后轮同相位或逆相位的控制。 小结与复习思考 四轮转向系统以其显著提高汽车的转弯能力，因而在越野车等类型车上有较多应用。 本节简单介绍了四轮转向系统的分类。 与普通的前轮转向系统相比，四轮转向系统有什么优点？ 操纵稳定性的电子控制 电控转向 可变力动力转向系统 转向盘力特性 转向盘力是驾驶者输入转向盘用以操纵汽车的力。转向系凭借转向盘（反作用）力，将整车及轮胎的运动、受力状况反馈给驾驶者，不少文献中称这种反馈为驾驶者感受到的路感（Road Feeling）。驾驶者可以通过手（握住转向盘）、眼睛（观察到汽车的运动）、身体（承受到的惯性力）及耳朵（听到轮胎在地面滚动时的声音）等来感觉、检测汽车的运动状态，但最重要的信息是来自转向盘反馈给驾驶者的路感。人在驾驶时，只有及时、方便、准确地掌握汽车的行驶状况，才能有把握地操纵汽车；因此，良好的路感是优良的操纵稳定性中不可缺少的部分, 转向盘力在操纵汽车时起了重要的作用 转向盘力随汽车运动状况而变化的规律称为转向盘力特性。汽车转向系应具有良好的转向盘力特性才能完美地完成控制汽车。　　转向盘力特性决定于下列因素：转向器传动比及其变化规律、转向器效率、动力转向器的转向盘操作力特性、转向杆系传动比、转向杆系效率、主销位置、轮胎、地面附着条件、转向盘转动惯量、转向柱摩擦阻力以及汽车整体动力学特性等。 行使工况对转向盘力的要求 在不同工况下，对操纵稳定性要求的侧重面是不一样的。在低车速、低侧向加速度行驶工况下，汽车应具有适度的转向盘力与转向盘转角，还应有良好的回正性能。由于考虑到高速行驶时汽车应具有较大的转向灵敏度，转向系总传动比不宜过大。但总转动比不够大，会带来低速行驶时转向盘力过于沉重的问题，这可以通过选装合适的动力转向器来解决。 在高车速、转向盘小转角和低侧向加速度范围内，汽车应具有良好的横摆角速度频率特性、直线行驶能力与回正性能。转向盘力的大小要适度，特别是随着车速的提高，转向盘力不宜过轻而要保持一定的数值；采用随行驶车速而改变转向盘操作力特性的动力转向器，可以显著改善高速行驶时的转向盘力的品质。下图就是电子控制的油压反馈动力转向器的一组转向盘操作力特性曲线。 电子可变量孔动力转向系统 磁力动力转向系统 电子旋转助力器 由静止和旋转两部分构成。静止部分包括外部磁路（壳体2等）和励磁线圈3，励磁线圈3紧固在转向器壳体2上。旋转部分包括永磁体(a)和齿型组件图(b)。永磁体a由30个磁极构成的永久磁环7和塑料保持架8组成，并通过注塑连接在阀芯轴9上。 齿型组件b由一个较大的内齿环5和一个较小的齿轮