现代控制理论 7-3 极小值原理及其应用.pdfVIP

第七章 动态系统的最优控制方法 第七章 动态系统的最优控制方法 §1 最优控制的一般概念 §2 最优控制中的变分法 §3 极小值原理及其应用 §4 线性二次型问题的最优控制 本节主要内容： 连续系统的极小值原理 极小值原理的应用示例 1 原苏联著名数学家庞特里亚金，总结经典 变分法和早期简单最优控制的成果，在1956- 1958年间逐步创立了“极小值原理”。 —— 当控制作用的大小限制在一定范围内 时，由最优控制规律所确定的最优轨线在整个作 用范围内必取最小值。 最优控制理论的主要组成部分 和发展史上的一个里程碑！ Lev Pontryagin Born: 3 Sep 1908 in Mosco, Russia Died: 3 May 1988 in Mosco, Russia 2 n ( ) ( ) x t f x,u,t 系统状态方程： ，x(t) ∊R ， u(t) ∊Ω ⊂ Rm ，为任意分段连续函数。 容许 控制域 给定两端时刻t t 和初始状态x(t ) ＝x 。 0 、 f 0 0 ( ) ( ) x t 固定 ( ) x t 自由 f x tf 约束 f t 复合型性能指标泛函： [ ( ) ] f ( ) J ϕ x tf ,tf + ∫ L x,u, t dt t 0 * * 确定最优控制u (t) 和最优轨线x (t) ，使J 达到极值 控制元件会饱和，驱动电机 不等式约束条件! 的力矩不可能无穷大 返回 ( ) x tf 固定 问题描述： n ( ) ( ) x t f x,u, t 系统状态方程： ，x(t) ∊R ， u(t) ∊Ω ⊂ Rm