惯性车载导航系统-上海航姿测控科技有限公司.DOCVIP

惯性车载导航系统 (Inertial Car Navigation System) ICarNav-OEM 使用案例分析 V1.0 上海航姿测控科技有限公司 1系统介绍 1 1.1产品概述 1 1.2产品特点 1 1.3产品优点 1 1.4产品应用 1 2 测试情况说明 2 2.1测试场地 2 2.2测试安装图 3 3 测试结果分析 3 3.1组合导航分析 3 3.1.1位置精度分析 3 3.1.2 速度精度分析 5 3.1.3 航向精度分析 6 3.2惯性导航分析 6 3.2.1位置精度分析 7 3.2.2速度精度分析 7 3.2.3航向精度分析 8 4.案例分析总结 9 1系统介绍 1.1产品概述 ICarNav-OEM是一款高性能的微型惯性车载导航系统，用于车载系统高精度定位、测速和测姿。 通过卫星导航（GNSS）系统初始化后，在GNSS系统有良好信号时，ICarNav-OEM利用惯性导航和卫星系统进行组合导航，可对汽车载体进行高精度定位、测速和测姿；在GNSS系统的信号精度降低甚至丢失卫星信号时，ICarNav-OEM利用纯惯性导航技术，也可在一定时间内对汽车载体进行高精度定位、测速和测姿，弥补了GNSS系统受环境影响的缺点。 图1. ICarNav-OEM 1.2产品特点 元件选型：高性能三轴陀螺仪和三轴加速度计； 误差补偿：完成正交误差/温度漂移等误差补偿； 唯一防盗：每个产品标定参数均不一致防盗版； 物理尺寸：紧凑模块化设计可节省用户产品空间； 通信协议：即插即用的标准通信协议NEMA0183； 工程安装：无安装角度要求方便用户车载安装； 1.3产品优点 陀螺漂移：消除陀螺漂移获高精度姿态航向信息； 加速噪声：消除震动加速度获高精度速度信息； 零速修正：零速修正可防止导航数据静态漂移； 软件算法：基于自适应的扩展卡尔曼滤波算法； 智能识别：识别并隔离有较大误差的GNSS数据； 导航技术：组合导航和纯惯导航技术自主切换； 1.4产品应用 车辆高精度导航 车辆远程监控 2 测试情况说明 2.1测试场地 图2.1 测试场地 在进行性能分析之前，如图1所示，简单介绍一下测试场地，测试场地为：上海市闸北区上海大学校区， 测试车辆围绕上海大学校区，按着顺时针行驶了一圈，可分为五个路段: 第一段测试路段：汽车从学校南门出发，沿着延长路向西行驶，达到广延路路口； 第二段测试路段：汽车从广延路路口，沿着广延路向北行驶，达到广中路路口； 第三段测试路段：汽车从广中路路口，沿着广中路向东行驶，达到平型关路口； 第四段测试路段：汽车从平型关路口，沿着平型关路向南行驶，达到延长路路口； 第五段测试路段：汽车从延长路路口，沿着延长路向西行驶，达到学校南门停止； 2.2测试安装图 图2.2测试安装方式 3 测试结果分析 ICarNav-OEM可以在任何环境下实现高精度的车辆定位、测速和测姿。 下面，根据在上述测试场地内的测试数据，分别在组合导航和纯惯性导航两种情况下，对ICarNav-OEM进行车辆的定位、测速和测姿等的性能进行实例分析。 测试设备为：ICarNav-OEM+RTK差分GPS。 3.1组合导航分析 3.1.1位置精度分析 图3 组合导航—位置信息 如图3所示，红色曲线为差分GPS输出的组合导航位置数据，由于在第二段测试路段、第四段测试路段和第五测试路段上，道路两旁均有较多的树木，从而引起差分GPS的导航位置信息精度降低，例如固定解降低为浮点解、单点解等精度，致使差分GPS输出的位置数据有跳变。 如图3所示，蓝色曲线为ICarNav-OEM输出的组合导航位置数据，通过组合导航，可以把低精度的GPS数据进行滤波，从而获得高精度的位置信息。 如图4所示，为了更加清晰的分析组合导航位置信息的性能，把图2中第五段测试路线的末端位置信息放大，可以看出：组合导航的位置信息可以识别并屏蔽掉低精度的差分GPS位置信息，实现高精度的定位。 图4组合导航—局部位置信息 3.1.2 速度精度分析 图5组合导航—速度置信息 如图5所示，红色曲线为差分GPS输出的速度信息，同差分GPS位置信息精度降低的原因一样，差分GPS的速度信息也受到周围环境因素的影响，会发生跳变信号。 如图5所示，蓝色曲线为组合导航系统输出的速度信息，显然，组合导航系统可以识别并屏蔽掉低精度的差分GPS速度信息，实现高精度的测速功能。 3.1.3 航向精度分析 图6组合导航---航向信息 如图6所示，红色曲线是差分GPS输出的航向信息，黑色曲线是差分GPS输出的十倍速度信息，在车辆低速度行驶过程中，差分GPS输出的航向信息具有较大的跳变；另外，同差分GPS位置信息精度降低的原因一样，差分GPS的航向信息也受