[工学]控制工程基础第二章2.ppt

在控制工程领域，人们习惯于用方块图说明和讨论问题，方块图是系统中各个元件功能和信号流向的图解表示，它清楚地表明系统中各个环节间的相互关系，便于对系统进行分析和研究。 框图 结构框图 函数框图 第六节 框图及其应用 1、方块图单元 - 2、 相加点 （比较点） 3、分支点 （引出点） 一 框图单元，相加点和分支点 1 串联 二 框图基本连接方式 2 并联 3 反馈连接 - + - 联立并削去中间变量 + 4、几个概念 前向通路定义：P36, G(S)为前向通道传递函数。 G(s)H(s)称为系统的开环传递函数。 反馈回路定义：P36, H(s)为反馈回路传递函数， 注意：开环传递函数和开环系统传递函数是不一样的 当H(s)=1时，我们将系统称为单位反馈系统 或全反馈系统。 反馈系统的闭环传递函数为？？？ 5、推导四个传递函数P36 1、推导系统的传递函数 即X(S)输入，Y(S)输出，N(S)=0。 2、推导系统的扰动传递函数。 即N(S)输入，Y(S)输出，X(S)=0。 下面介绍，P37方框图绘制方法。 3、推导系统的偏差传递函数。 即X(S)输入，E(S)输出，N(S)=0。 4、推导系统的扰动偏差传递函数。 即N(S)输入，E(S)输出，X(S)=0。 6、 绘制实际物理系统的函数方块图 例2-23 无源滤波网络（P37） 利用复阻抗的概念 - - - 7、方块图变换法则 分支点可以互换； 相加点可以互换； 分支点可以前移或后移，但移动之后，需在此回路中乘或除以所跨接的传递函数； 相加点可以前移或后移，但移动之后，需在此回路中除或乘以所跨接的传递函数； 总原则，保证变换后，输出信号不变。 方块图变换法则如表2-3，P38 方块图化简 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-6 系统信号流图及梅逊公式 (自学) 信号流图是控制系统的另一种图形表示，与方块图有类似之处，可以将系统函数方块图转化为信号流图，并据此采用梅逊公式求出系统的传递函数。 - - - - 步骤：1、列平衡方程 2、画方框图 3、写传递函数 例题及习题 利用等效弹性刚度的概念 一、传递函数概念： 在全部零初始条件下，线性定常系统输出象函数 与 输入象函数 之比。 2-4 传递函数及典型环节的传递函数 设线性定常系统的微分方程为： 见P29 例题2-17 控制系统传递函数典型形式： 传递函数的性质： 传递函数是在拉氏变换基础上，以系统本身参数描述的线性定常系统输入量和输出量的关系式，是 s 的有理真分式，它表达了系统内在的固有特性，与输入量无关； 传递函数有无量纲，根据输入、输出量纲而定； 传递函数不表明系统物理特性和物理结构。 三、传递函数的优点 P29下面两行 工程中常见的系统，虽然物理结构及其工作原理不同，但从传递函数角度看，却是有一些典型的传递函数组成。 我们把这些典型的传递函数称为环节，它并不代表一个元件，有时可以由多个元件构成，只是代表一种作用。 对以下方程进行拉氏变换 控制系统传递函数典型形式： 二、典型环节的传递函数 比例环节 时间域方程 指出几种常见的比例环节的物理模型？ 一般来说，此环节是一个元件 积分环节 时间域方程 例题2-19 指出几种常见的比例环节的物理模型？ 例题2-19 积分器（自学） - 3 一阶惯性环节 时间域方程 时间常数 例题2-20 指出几种常见的比例环节的物理模型？ 4 微分环节 1、理想微分环节 2、一阶微分环节（后文讲） 时间域方程 指出几种常见的比例环节的物理模型？ 理想微分环节物理模型（自学） 2、近似微分环节物理模型，例题2-22 5 二阶振荡环节 时间域方程 指出几种常见的比例环节的物理模型？ P12式2-2 或 5 二阶振荡环节 1、试分析该系统有哪些典型环节组成？ 控制系统传递函数典型形式： 2、试写出上式的拉式反变换结果？ 控制系统传递函数典型形式： 做课后题2-3 补充： 二、拉氏变换的主要定理 1、线性定理 微分定理 两个重要推论： 积分定理 两个推论： 4 初值定理 5 终值定理 6 时域位移定理 延时定理 0 0 7 复域位移定理 记忆： 时域位移定理 复域位移定理 原函数 象函数