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[工学]第4章 微控制器技术
第4章 微控制器技术 机器人技术基础 华中科技大学武昌分校 校级公选课 引言-机器人的大脑 机器人的行为、动作如何运动? 我们究竟如何实现对机器人的控制? 机器人的大脑-微控制器 1.纳英特集成控制器 纳英特2代智能机器人平台采用32位ARM内核的CPU作为主控制器,存储容量大、运行速度快、外围接口丰富、稳定可靠,支持图形化及C语言编程,同时兼容原配件。 数据输入:32路数模复用,数据输入通道为数字模拟复用类型; 数字输入通道可识别外接传感器高低电平的变化,平均采样时间为2.5us,每秒可采样40万次; 模拟输入通道采用10位AD转换器,精度可达3mV,平均转换时间为30us,每秒可采样3万次以上; 2路数字输出; 4路舵机和4路电机控制; 串口下载及USB2.0高速下载; 背光灯控制; 1—电源指示灯 2—欠压指示灯 3—通讯指示灯 4—液晶背光开关 5—下载/停止按钮 6—运行按钮 7—串口下载接口 8—USB 下载接口 9—马达输出 0-4 10—端口 18-23 11 —按钮 1 12—按钮 2 13—端口1-8 14—端口 24-32 15—电源接口 16—充电接口 17—电源开关 18—串口接口 19—IIC 接口 20—数字输出 1-2 21—旋钮 22—端口 9-17 23—舵机接口 0-3 图3-7 纳英特主控实物图 24—液晶显示屏 操作:在PC进行程序的编写,然后将软件下载到机器人,可以通过串口和USB两种方式,我们采用USB方法下载。再运行已经下载好的程序,接着进行机器人的调试,观察机器人运行结果是否符合预期的要求。 纳英特控制算法 程序及流程图如下所示: 假设在模拟3口(A3)接上一个灰度传感器来说明它的使用。将灰度传感器的单向插座插在模拟3口(A3)上,并用螺丝钉将灰度传感器固定在机器人上,用螺丝钉将发射/接收头固定在机器人前下方。 本例功能:在黑色地面上检测前方地面是否白色(或浅色)。 遇到白色,就停止前进;如没有,就一直前进。 程序及流程图如下所示: void main() { while(1) { motor(0,70); //无白色就一直前进 motor(1,70); while( analog(3)127) //有白色就停止 { stop(); } } } 运行程序,观察机器人行走可知:无白色时,一直前进;有白色时,即停止前进。 主要程序说明 如使用C编程语句: 在C环境下使用数字型传感器,应使用标准的数字传感器取值函数 digital( int port ); 即可将连接在数字传感器接口port端口的传感器的返回值读取到程序中。如需要读取红外传感器的值,并根据其返回值进行判断,当其返回值为1时左转,当其返回值为0时前进,设红外传感器连接在数字接口7接口上,编程如下: void main() { while(1) { if(digital(7) == 1)//读取数字7接口上的传感器返回值,并进行判断 { motor(0, -100); motor(1, 100); } if(digital(7) == 0)//读取数字7接口上的传感器返回值,并进行判断 { motor(0, 100); motor(1, 100); } } } 如使用图形化编程: 假设在数字10口(D10)接上一个碰撞传感器来说明它的使用。将碰撞传感器的单向插座插在数字10口(D10)上,并用螺丝将碰撞传感器固定在机器人正前方。 本例功能:检测机器人有无碰撞。碰撞,就停止前进;如没有,就一直前进。 程序如下所示: void main() { while(1) { motor(0,40); //没有碰撞,一直前进 motor(1,40); while( digital(10)==0) //有碰撞即停止 { stop(); } } } 运行程序,观察机器人行走可知:无碰撞时,一直前进;有碰撞时,即停止前进。 2.单片机控制器 由于单片机具有体积小、 重量轻、 价格便宜、 功耗低, 控制功能强及运算速度快等特点, 因而在国民经济建设、军事及家
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