西安交大自动控制理论课件第3章节幻灯片.ppt

* K为开环增益；m和n为开环传递函数分子、分母的阶数。 为前向通道中积分环节的个数； 稳态误差最终与前向通道中积分环节的个数有关。 将控制系统按 的大小分成几种类型： 0型系统； Ⅰ型系统； ··· Ⅱ型系统， 3.6.3 稳态误差系数计算 1．位置误差系数 * 令 ，则 不同类型系统的位置误差系数 和单位阶跃输入作用下的稳态误差为： 对阶跃输入信号，0型系统有差跟踪，而Ⅰ型以上系统可做到无差跟踪。 0型系统 Ⅰ型系统 Ⅱ型系统 1．位置误差系数 * 2．速度误差系数 令 ，则 0 型系统 Ⅰ 型系统 Ⅱ型系统 对斜坡输入信号，0型系统不能跟踪，Ⅰ型系统可做到有差跟踪， Ⅱ型以上系统则可无差跟踪。 3．加速度误差系数Ka * 加速度误差系数 对抛物线输入信号，0、 Ⅰ型系统不能跟踪， Ⅱ型系统可做到有差跟踪， Ⅲ型以上系统则可无差跟踪。 0型系统 Ⅰ型系统 Ⅱ型系统 * 又称为无差度，它反映了系统对参考输入信号的跟踪能力。 减小和消除给定输入信号作用引起的稳态误差的有效方法有：提高系统的开环放大倍数和提高系统的类型数（阶次），但都会影响稳定性。 例题回放 * K——开环增益按左式定义。 结论： 稳态误差与输入信号和开环增益有关。 由二阶振荡概率大于一阶惯性也可以类推，阶次越高，稳定性越差。 * 例：线性定常系统， 可见Ⅱ型系统对任意非周期输入信号的跟踪性能最好。 0 型系统 Ⅰ型系统 Ⅱ型系统 3.6.4 扰动作用下的稳态误差 * 多输入多输出(2输入单出)系统E(s)=R(s)-H(s)Y(s) =ED(s)+ER(s) 无论针对那个输入E(s)位置不变， R(s)=0 D(s)=0 ER(s) ED(s) * 或者分成两张图各自推导，结果不变。 根据终值定理可以分别求得输入和扰动作用下稳态误差为： 前向 * 例3-6 分别求关于参考输入和扰动输入作用下稳态误差。 解： * 或者直接用速度误差系数求解 R(s)=0 ED(s) * 系统存在干扰时的稳态误差 R(s)=0 ED(s) ER(s) * 结论： 误差系数的量纲：Kp(无)，Kv(s-1)，Ka(s-2)。 只能有限地用于一些非周期及其叠加信号作用下的稳态误差，不适用于正弦输入信号；注意开环传递函数形式。 与改善稳定性矛盾 * 小结 本章讨论时域分析法和时域性能，包括 稳定性：主要取决于工作点或者动态平衡点，线性系统由闭环传递函数的极点决定，可用劳斯判据判断； 动态响应：系统稳定时响应收敛，线性系统主要 取决于闭环传递函数的极点，性能指标的定量计算主要针对一、二阶系统； 稳态误差：和系统输入信号以及开环增益密切相关； 动静态性能指标不能同时达到最优。 * 作业； 3.4 3.6 3.7 3.10（1）（2）（4） 3.12 3.17 3.19 * 3.3.3二阶系统的性能指标计算 过阻尼和临界阻尼时系统不会发生振荡，但动态响应时间太长， 应该使二阶系统工作于欠阻尼状态。下面针对欠阻尼（ ）的情况，定量地讨论系统的动态性能指标。 1. 峰值时间 ——稳定系统的动态响应第一次出现峰值（即ymax出现）的时间称为峰值时间。 将式 并令其导数等于0，可得： 对 求导， * 0、 、 …… 2. 超调量 系统最大的峰值出现在 处，因而得： * 3. 调节时间 上式左端是衰减正弦振荡的，当其包络线衰减到 时t=ts有： 则： * 4. 上升时间 ——系统阶跃响应从稳态值的10%第一次达到稳态值的90%所需的时间。上升时间可采用下面的近似公式计算: ( ) （一阶近似） （二阶近似） 精确定义，近似计算，公式难记。 近似定义，精确计算，公式好记。 ——系统阶跃响应第一次达到稳态值时所需的时间。 * 5. 延迟时间 ——系统阶跃响应达到稳态值的50%所需的时间，可采用下面的近似公式计算：（ ） （一阶近似） （二阶近似） 例3-1 单位反馈控制系统的前向通道传递函数 已知 ， ，求： * 2）动态性能指标 ， （ ）； 1）系统参数 ， ； 3）采用速度反馈，使反馈通道传递函数 ，重复1），2）。 解：1）系统闭环传递函数 * 与典