过程控制工程第2版教学课件作者邵裕森过程控制第3章节课件幻灯片.pptVIP

3 1、选择被控参数：根据工艺可知，贮槽的液位要求维持在某给定值 上下，所以直接选取液位为被控参数 2、选择控制参数：从生产过程看，影响液位有两个量，流入贮槽量 和流出贮槽量；构成液位系统控制的就有两种控制方案。 3 3、选用过程检测控制设备 1、选用DDC系统 2、选用DDZ-Ⅲ 型变差器 3、根据生产工艺安全原则选择调节阀：贮槽具有单容特性，所以选用对数流量特性的调节阀 4、控制规律选择 3 三、pH控制系统设计 pH控制是一个典型的非线性过程 3 2、过程计算机控制系统的组成 3 过程计算机系统的硬件： 是指计算机本身及其外围设备，包括如下： a）计算机主机：中央处理器、时钟电路、内存储器构成；主要作用是进行数据采集、数据处理、逻辑判断、控制量计算、越限报警等，通过接口电路向系统发出各种控制指令，指挥全系统有条不絮的协调工作 b）操作台：是人机对话的联系纽带，由各种控制开关、数字键、功能键、指示灯声讯器、数字显示器或CRT显示器组成。人可通过操作台向计算机输入和修改控制参数，发出各种操作指令，计算机向操作人员显示系统运行状况 3 c）通用外围设备：有打印机、记录仪、图形显示器、软盘、硬盘及外存储器。其功能主要是为了扩大计算机主机的功能而配置的。 b）I/O接口与I/O通道：是计算机主机与外部连接的桥梁，常用的I/O接口有并行接口、串行接口 3 2) 过程计算机系统的软件 a）系统软件：是由计算机及过程控制系统的制造厂商提供，用来管理计算机本身资源，方便用户使用计算机 b）应用软件：用户根据要解决的控制问题而编写的各种程序 软件：是指计算机控制系统中具有各种功能的计算机程序的总和。 软件分为系统软件和应用软件 3 3、过程计算机控制系统的特点 1) 是由模拟和数字部件的混合系统。 2) 由于计算机控制系统包含连续信号外，还包含数字信号，从而使计算机控制系统和连续控制系统在本质上有许多不同。 3) 在计算机控制系统中，控制规律是用软件来实现 4) 在计算机控制系统中，一个控制器可采用分时控制的方式同时控制多个回路。 5) 可实现分级计算机控制、分布控制等，从而实现控制与管理一体化，使工业企业的自动化程度提高。 3 二、数字控制器的模拟化设计 模拟化设计的基本步骤：根据系统已有的连续模型，按连续系统理论设计模拟调节器，然后按照一定的对应关系将模拟调节器离散化，得到等价的数字控制器，从而确定计算机的控制算法。 模拟化设计方法： 1、离散化方法 1）差分变换法：差分近似分后向差分和前向差分，离散法只采用后向差分法 a) 一阶后向差分 b) 二阶后向差分 3 2、零阶保持器法 零阶保持器法：离散近似后的数字控制器的阶跃响应序列与模拟调节器的阶跃响应的采样值相等 3 2、数字PID控制算法 模拟过程控制中，PID控制算式为 3 1)、位置型PID算式 3 2)、增量型PID算式 3 3 3、数字PID控制算法的改进 1）积分项的改进：积分作用是消除残差，为了提高控制性能，有如下改进措施： a) 积分分离 b) 抗积分饱和：执行机构已到极限位置仍然不能消除偏差时，由于积分作用，PID差分方程式所得的运算结果将继续增大或减小，称为积分饱和； 3 c) 消除积分不灵敏区 为消除积分不灵敏区，通常采用一下措施 1）增加D/A转换位数，加长运算字长 c) 带积分不灵敏区 3 2、微分项的改进 1) 偏差平均 2) 测量值微分：微分项中不考虑给定值微分，只对测量值进行微分 4、数字PID控制器的工程实现 3 1）给定值处理： 包括给定值选择与给定值变化率限制等 2）被控量处理： 包括数字滤波、数据处理以及高、低限报警 3）偏差处理： 包括数据处理、输入补偿与上限报警 4）控制量处理： 包括输出补偿、输出保持与安全输出限制等 5）自动、手动切换 1）选取采样周期时，一般应考虑下列几个因素 2）采样周期应远小于对象的扰动周期 采样周期应比对象的时间常数小得多，否则采样 值无法反映瞬变过程 3）考虑执行器的响应速度 4）对象所要求的调节品质 5）性能价格比 6）计算机所承担的工作量 3 5、采样周期的选取 选取采样周期时，一般应考虑下列几个因素 3 三、过程计算机控制系统设计方法 过程计算机控制系统的设计基本原则： 1、可靠性高 2、实时性强 3、通用性好 4、操作性好 5、经济效益高 1、选用标准功能模块：特点是系统配置灵活、扩充方便、维修简单、缩短了硬件设计周期，缺点是商品软件较少，需用户自行开发 2、选用通用的控制计算机：特点不仅配有系统软件、而且配有丰富的应用软件，用