机械工程控制基础(第六版)课件第七章.ppt

制作：华中科技大学 熊良才、吴波、陈良才 华中科技大学 机械工程控制基础 熊良才 第七章 非线性系统初步 一、概述 典型非线性 饱和 死区 间隙（滞环） 继电特性 摩擦特性 制作：华中科技大学 熊良才、吴波、陈良才 2.非线性现象 一、概述 自激震荡与极限环 如 当 阻尼向系统输入能量 幅值增大 当 阻尼消耗系统的能量 幅值减小 系统将持续振荡 制作：华中科技大学 熊良才、吴波、陈良才 2.非线性现象 一、概述 自激震荡与极限环 跳跃谐振 制作：华中科技大学 熊良才、吴波、陈良才 2.非线性现象 一、概述 自激震荡与极限环 跳跃谐振 频率对振幅的依赖性 制作：华中科技大学 熊良才、吴波、陈良才 3.非线性系统常用的分析方法 一、概述 线性近似法 描述函数法 相平面法 李雅普若夫法 计算机仿真法 制作：华中科技大学 熊良才、吴波、陈良才 描述函数的概念 二、描述函数法 描述函数：非线性系统正弦输入下输出的基波分量与输入信号的复数比。 描述函数表达式： 描述函数 输入正弦信号的幅值 输出基波信号的相移 输出基波信号的幅值 描述函数法的合理性： 高次谐波分量通常较小 系统对高次谐波信号通常具有滤波作用 2.常用非线性的描述函数 设非线性环节的输入为 非线性环节的输出为 将输出表示为 输出的基波为 描述函数为 2.常用非线性的描述函数 (1) 饱和环节 (2) 死区环节 2.常用非线性的描述函数 (3) 间隙环节 (4) 三位置继电环节 3.非线性系统稳定性的描述函数法 设非线性系统框图 系统稳定 特征方程 -1/N与(-1,j0)对应 系统不稳定 系统存在极限环 3.非线性系统稳定性的描述函数法 极限环的稳定性 A点为稳定的极限环 若扰动使得工作点远离交点，则交点对应的极限环不稳定；反之亦然。 A点为不稳定的极限环 B点为稳定的极限环 3.非线性系统稳定性的描述函数法 描述函数法判定非线性系统稳定性的步骤 将非线性系统化成典型形式； 求非线性部分的描述函数N； 在复平面作－1/N和G(jω)的轨迹； 判定系统是否稳定，是否存在极限环； 若存在极限环，判定极限环的稳定性； 确定稳定极限环振荡的频率和幅值(为交点处的频率和幅值)。 制作：华中科技大学 熊良才、吴波、陈良才 三、相平面法 1.相轨迹：从初始状态出发，在相平面内将系统的状态变化连成的轨迹。 t1 t2 t3 t4 t5 制作：华中科技大学 熊良才、吴波、陈良才 三、相平面法 2.相轨迹的解析作图法 方法1： 方法2： 制作：华中科技大学 熊良才、吴波、陈良才 三、相平面法 3.相轨迹的等倾线作图法 对于 有 令 则 对于同一 k 值，相轨迹具有相同的斜率，将所有具有相同斜率的点连成一线，称为等倾线。 给出不同的 k 值作出相应的等倾线； 绘制所有的斜率等于等倾线值的短线段； 从初始状态出发，连接各短线段即可。 制作：华中科技大学 熊良才、吴波、陈良才 三、相平面法 3.相轨迹的等倾线作图法 例1. 对于无阻尼系统 积分得 其中 有 即 制作：华中科技大学 熊良才、吴波、陈良才 三、相平面法 3.相轨迹的等倾线作图法 例2. 有 三、相平面法 4.相平面的特性 (1).奇点 系统处于平衡状态时，对应的相平面上的点。 满足 (a) 稳定焦点 (b) 不稳定焦点 (c) 稳定节点 (d) 不稳定节点 (e) 中心点 (f) 鞍点 三、相平面法 4.相平面的特性 (2).极限环 相平面上孤立的封闭相轨迹。 系统存在自激振荡 （c) 半稳定极限环 (a) 稳定极限环 (b) 不稳定极限环