[工程科技]第九章动态系统的频域响应.pptVIP

系统建模与响应 动态系统的响应 （三）频域响应 频域响应分析的作用 时域特性－采用微分方程及其解的性质来确定系统的动态性能指标及稳态精度； 频域特性－研究系统在不同频率的输入信号作用下的响应特性； 可使用频域响应方法对系统结构在受到不同频率的作用力时产生的强迫振动和由系统自身引起的自激振动进行分析； 对复杂系统难以建立微分方程或难以确定其参数时，采用频率响应实验的方法确定其传递函数。 频域响应分析的作用 通过求解微分方程分析时域性能是十分有用的，但对于比较复杂的系统这种办法就比较麻烦。因为微分方程的求解计算工作量将随着微分方程阶数的增加而增大。 当方程已经求解而系统的响应不能满足技术要求时，也不容易确定应该如何调整系统来获得预期结果。从工程角度来看，希望找出一种方法，使之不必求解微分方程就可以预示出系统的性能。同时，又能指出如何调整系统性能技术指标。 频率特性间接地揭示系统的时域性能,它能方便的显示出系统参数对系统性能的影响,并可以进一步指明如何设计校正。这种分析法有利于系统设计，能够估计到影响系统性能的频率范围。 频域响应分析的作用 不必求解系统的特征根，采用较为简单的图解方法就可研究系统的稳定性。该方法是以输入信号的频率为变量，对系统的性能在频率域内进行研究的一种方法。因而具有形象直观和计算量少的特点。 系统的频率特性可用实验方法测出。这对于难以列写微分方程式的系统来说，具有重要的实际意义。 可推广应用于某些非线性系统。频率响应法不仅适用于线性定常系统，而且还适用于传递函数中含有延迟环节的系统和部分非线性系统的分析。 用频率法设计系统，可方便设计出能有效抑制噪声的系统。 本章知识点 频域响应基本概念 频域响应的表示法 Nyquist表示法－极坐标图 Bode表示法－对数坐标图 Matlab实现 频域特性曲线的作用 开环频率特性Bode图的含义 Bode图的作用 频域性能指标 Nyquist稳定性判据 概念 频率响应：是系统对正弦输入的稳态响应。 频率特性：线性系统在正弦信号作用下，稳态输出与输入之比对频率的关系特性。 频率特性表达式：在系统闭环传递函数G(s)中，令s= j?，即可得到系统的频率特性。 概念 频率特性总结 频率响应的Nyquist表示法 典型环节的Nyquist表示法 典型环节的Nyquist表示法 典型环节的Nyquist表示法 典型环节的Nyquist表示法 典型环节的Nyquist表示法 典型环节的Nyquist表示法 典型环节的Nyquist表示法 对于欠阻尼系统(ξ1)，系统会出现谐振峰值，记作Mr，出现该谐振峰值的频率称为谐振频率ωr。 对于过阻尼系统(ξ1)，其Nyquist图接近一个半圆，这是因为ξ很大时，系统特征方程根全为实根，而起主导作用的是靠近原点的实根，此时系统已接近一阶惯性环节。 典型环节的Nyquist表示法 系统的Nyquist表示法 系统的Nyquist表示法 系统的Nyquist表示法 系统的Nyquist表示法 系统的Nyquist表示法 系统的Nyquist表示法 频率响应的Bode表示法 Bode图由2部分组成：正弦传递函数幅值的对数曲线和相位角曲线，均为对数刻度上相对于频率绘制。 如果能采用Bode图表示频率响应曲线，则传递函数可方便地通过实验确定。 Bode图的横坐标是按频率ω的以10为底的对数分度，单位是rad/s。但在以lgω分度的横坐标上，只标注ω的自然数值。 可拓展表示低频信号，对系统低频性能的研究很有帮助。 频率响应的Bode表示法 幅频图中的纵坐标采用均匀分度，坐标值取幅值的20倍对数，单位为分贝（dB）。 相频图中的纵坐标也采用均匀分度，坐标值取其相位角，单位为度。 频率响应的Bode表示法 典型环节的Bode表示法 积分环节 典型环节的Bode表示法 其对数幅频特性为一条过(1,0)点、斜率为-40dB/dec的直线，相位角恒等于-180°。 典型环节的Bode表示法 微分环节 典型环节的Bode表示法 惯性环节 典型环节的Bode表示法 典型环节的Bode表示法 二阶振荡环节 二阶振荡 渐进线相交处的交点频率为ωn，称作转折频率。 在转折频率附近，幅频特性与渐近线之间存在一定的误差，其值取决于阻尼比ξ的值，阻尼比愈小，则误差愈大。 当ξ0.707时，在对数幅频特性图上出现峰值。 典型环节的Bode表示法 延时环节 即对数幅频特性为0dB线，对数相频特性随着ω增加而线性增加，在线性坐标中，∠G(jω)应是一条直线，但对数相频特性是一条曲线。 系统的Bode表示法 绘制系统Bode图的基本步骤如下： 由传递函数G(s)求出频率特性G(jω)，并将G(jω)化为若干典型环节频率特性相乘的形式； 求出各典型环节的转折频率、阻尼比ξ等参数； 分