计算机测控技术与系统于微波电子课件第3章计算机测控系统的控制技术幻灯片.ppt

因此，在进行测控系统设计时，为了提高系统的控制品质，应努力设法减小处于闭环回路中的纯滞后时间。设计时，除了可以选择合适的被控变量来减小对象的纯滞后外，也要尽可能采用专门针对纯滞后的控制方案，比较有代表性的是纯滞后Smith预估补偿器和大林算法。 * 如果能把图中假想的变量B测量出来，把B点信号反馈到控制器，这样就把纯滞后环节移到了控制回路外边。经过τ的延迟时间以后，被控量Y将重复B同样的变化。由于反馈信号B没有延迟，所以系统的响应将会大大地改善。但由于B点信号是一个不可测(假想)的信号，所以这种方案是不可能实现的。 * 现在，假设我们构造了一个过程的模型，并按图3-25所示的那样把控制量U加到该模型上去。如果模型是精确的（即不存在建模误差），且N(s)=0（即不存在负荷扰动），那么Y=Ym,从而Em(s)=Y(s)-Ym(s)=0。图3-25所示的方案表明，虽然假想的过程变量B是得不到的，但我们能够得到模型中的Bm。如果不存在建模误差和负荷扰动，那么Bm就会等于B，可将Bm点信号作为反馈信号。但当有建模误差和负荷扰动时，则Em(s)=Y(s)-Ym(s)≠0 ，会降低过程的控制品质。为此，在图3-25中又用Em(s)实现第二条反馈回路，以弥补上述缺点。以上便是Smith预估器的控制策略。 * * 由典型计算机控制系统结构图的A,B两点向右看，计算机控制系统可以等效为一个离散系统，即把D/A、被控对象和A/D看成是一个整体。 * * * Gu(z)表示的是数字控制器的输出与闭环系统输入之间的关系，它是分析振铃的基础。 * * * * 假如系统初始处于静止状态，则 极点Pi可为实数，也可为共扼复数,Pi为不同值时控制器u(k)输出的暂态响应如图所示。 * * 对于单位阶跃输入函数，U(z)含有z=1的极点；如果Gu(z)在Z平面的负实轴上有极点，且与z=-1点相近，则数字控制器的输出序列u(k)中将含有这两种幅值相近的瞬态项，而且这两个瞬态项的符号在不同时刻是不同的。当两瞬态项符号相同时，数字控制器的控制作用加强；符号相反时，控制作用减弱，从而造成数字控制器的输出序列u(k)的幅值以2T为周期大幅度波动，这便是振铃现象。 由上述分析可知，产生振铃现象的原因是数字控制器u(k)在Z平面上z=-1附近有极点或G(z)在Z平面上z=-1附近有零点。当z=-1时，振铃现象最严重，在单位圆内离z=-1越远，振铃现象越弱。 * * 振铃幅度RA 用振铃幅度RA来衡量振铃强弱的程度。 它的定义是，在单位阶跃输入作用下，数字控制器D(z)的第0次输出减去第1次输出所得的差值，即 * * 对于带有纯滞后的一阶惯性环节的被控对象 可见，如果选择T0≥T1 ，则RA≤0 ，无振铃现象发生；若选择T0T1，则有振铃现象发生。 对于带有纯滞后的二阶惯性环节的被控对象 * * 振铃现象的消除 参数选择法： 对于一阶滞后对象，如果合理选择期望闭环传递函数的惯性时间常数T0和采样周期T，使RA≤0，就没有振铃现象。即使不能使RA≤0 ，也可以把RA减到最小，最大程度地抑制振铃。 消除振铃因子法： 找出数字控制器D(z)中引起振铃现象的因子(即z=-1附近的极点)，然后人为地令这个因子中的z=1，消除这个极点。根据终值定理，这样做不影响输出的稳态值，但却改变了数字控制器的动态特性，从而将影响闭环系统的动态响应。 * * 3.4 设计举例 例1：已知某被控对象的传递函数为 要求采用积分分离PID控制算法进行控制，请用扩充临界比例度法整定PID参数，并通过调整参数获得对阶跃输入的最佳输出响应。 （1）积分分离值单元存入最大值，即采用PID控制，并使系统只做纯比例调节，阶跃信号输入，选择不同的Kp，直至出现等幅振荡。 * * 选择控制度为2.00，据此整定的PID参数分别为： 这里取130ms (2)将它们存入控制算法程序相应单元中，积分分离值单元数值减半，采用积分分离控制算法，系统运行，获得的阶跃响应曲线。 * * (3)从上图中可见，超调量较大、响应时间较长、稳态误差也较大，因此调节相应参数，获得的比较理想的响应曲线。 积分分离值EI= 40H * * 例2：精馏塔塔顶成分计算机测控系统设计。 精馏的目的是将混合液中各组分进行分离，以达到规定的纯度要求。精馏塔最直接的质量指标是产品成分，因此选择直接按产品成分来调节的方案，此时检测点可放在塔顶或塔底，该通道反应缓慢，滞后较大。 描述塔顶产品成分XD与进料流量F以及回流量Re之间关系的过程传递函数为 其中纯滞后时间和时间常数均以秒为单位给出。对回流量的控制选用Smith预估控制算法。 * * 系统在成分给定值和进料流量有阶跃变化时的响应曲线如下。 成分给