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. 第二章 工业机器人机械系统设计 . . 工业机器人机械系统设计 2.1 工业机器人总体设计 机器人总体设计一般包括两个部分：系统分析与技术设计。 明确机器人的目的和任务 分析机器人所在系统的工作环境、机器人与已有设备的兼容性 确定机器人的基本功能和设计方案，确定具体技术指标 进行必要调查研究 . 工业机器人机械系统设计 2.1 工业机器人总体设计 机器人总体设计一般包括两个部分：系统分析与技术设计。 . 工业机器人机械系统设计 2.2 驱动机构 驱动机构用于将驱动元件的运动传递到机器人的关节和动作部位。分为直线驱动机构和旋转驱动机构。 . 工业机器人机械系统设计 易获得较大推力或扭矩 工作平稳、位置精度高 易实现力、速度、方向自动控制 机械效率高，使用寿命长 油液黏度随温度变化影响工作性能，易燃易爆 液体易泄漏 需要专门的供油系统 2.2.1驱动方式 . 工业机器人机械系统设计 空气黏度小，易达到高速 使用安全，适用于恶劣工作环境 价格低廉 能实现过载保护 单位体积能提供的动力小 工作平稳性差，位置精度低 除水麻烦 噪声污染 . 工业机器人机械系统设计 利用电动机直接驱动机械传动装置。能源简单、使用方便、机构速度变化范围大、机械效率高、位置精度高，噪声低。 . 工业机器人机械系统设计 工业机器人机械系统设计 2.2 驱动机构 .