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怎样分析与掌握液压伺服系统 二、怎样分析与掌握液压伺服系统 数学模型 为了对伺服系统进行定量研究，应找出系统中各变量(物理量)之间的关系。不但要搞清楚其静态关系，还要知道其动态特性，即各物理量随时间而变化的过程。描述这些变量之间关系的数学表达式称之为数学模型。 数学模型之一：微分方程 伺服系统的动态行为可用各变量及其各阶导数所组成的微分方程来描述。当微分方程各阶导数为零时，则变成表示各变量间静态关系的代数方程。有了系统运动的微分方程就可知道系统各变量的静态和动态行为。该微分方程就是系统的数学模型。 二、怎样分析与掌握液压伺服系统 可以用线性方程来描述的系统称为线性系统。 线性化 线性化方法：忽略次要因素法、切线法。 级数展开法 线性系统的微分方程 二、怎样分析与掌握液压伺服系统 拉普拉斯变换 式中 s——拉氏算子，为复数 二、怎样分析与掌握液压伺服系统 二、怎样分析与掌握液压伺服系统 系统的数学模型之二：传递函数 系统的输出是由输入量与t0=0时刻的初始状态决定的。 传递函数描述的是系统的零状态（初始状态为零）响应。 初始状态为零的系统称为初始松弛系统。 传递函数：对于初始松弛的系统，输入与输出量的拉氏变换之比。 二、怎样分析与掌握液压伺服系统 用传递函数研究控制系统时，一般先 绘制出方块图，该方块图反映系统中各种信号流之间的相互关系。方块图的构成元素有以下四种： 1 信号线：用箭头表示信号的传递方向，在线上写出信号的时间函数或其拉氏变换式 U（S） 二、怎样分析与掌握液压伺服系统 2 引出线 表示把信号引出，由于只取信号不取能量，所以信号量不减少 U(s) U(s) U(s) 3 加法点（比较点） 表示两个信号代数相加 U(s) U(s) Y(s) Y(s) 二、怎样分析与掌握液压伺服系统 4 传递环节 表示接受信号并将其转换成其它信号 U(s) Y(s) 二、怎样分析与掌握液压伺服系统 对于系统 其传递函数 其方块图 U(s) Y(s) 二、怎样分析与掌握液压伺服系统 放大环节 y=K u G(s)=K 例 液压缸流量输入与速度输出 Av=q G(s)=1/A 典型环节及其传递函数 惯性环节 其微分方程 其传递函数 例 液压缸压力输入活塞位移输出 力平衡方程 传递函数 典型环节及其传递函数 积分环节 微分方程 传递函数 例 液压缸流量输入活塞位移输出 典型环节及其传递函数 微分环节 微分方程 传递函数 例 液压缸压力输入压缩性流量输出 所以传递函数为 二、怎样分析与掌握液压伺服系统 振荡环节 微分方程 传递函数 例 液压缸输入流量输出速度 流量连续性方程 力平衡方程 传递函数 二、怎样分析与掌握液压伺服系统 二、怎样分析与掌握液压伺服系统 二、怎样分析与掌握液压伺服系统 伺服系统的动态特性 系统或元件对正弦输入的稳态响应称为频率特性或频率响应。应用频率特性来分析系统的动态性能，在控制理论中则称作频率特性分析法或频率响应分析法。它对于系统稳定性、品质分析以及系统的设计是很有效的一种方法。 对于一个线性系统，当输入是一个正弦函数时，系统的稳态输出也是一个与输入角频率相同的正弦函数，只是输出的幅值与相角不同于输入。若输入为 二、怎样分析与掌握液压伺服系统 则稳态输出为 频率响应 频率响应是指线性时不变系统对正弦输入信号的稳态响应。 输入 输出 二、怎样分析与掌握液压伺服系统 伺服系统的性能指标：稳定性 所谓自动控制系统的稳定性，就是如果系统受到外界扰动，当扰动消失后，系统能以足