化工仪表及自动化课件--第二章 过程特性及其数学模型.ppt

第三节 描述对象特性的参数 30 举例 简单水槽为例 由前面的推导可知 假定Q1为阶跃作用，t0时Q1=0； t0或t=0时Q1=A，如左图。 则函数表达式为 （2-33） 图2-16 反应曲线 第三节 描述对象特性的参数 从上页图反应曲线可以看出，对象受到阶跃作用后，被控变量就发生变化，当t→∞时，被控变量不再变化而达到了新的稳态值h（∞），这时上式可得： 或 对于简单水槽对象，K=RS，即放大系数只与出水阀的阻力有关，当阀的开度一定时，放大系数就是一个常数。 （2-34） 31 第三节 描述对象特性的参数 32 将 t=T 代入式（2-33），得 （2-35） 将式（2-34）代入式（2-35），得 （2-36） 当对象受到阶跃输入后，被控变量达到新的稳态值的63.2％所需的时间，就是时间常数T，实际工作中，常用这种方法求取时间常数。显然，时间常数越大，被控变量的变化也越慢，达到新的稳定值所需的时间也越大。 第三节 描述对象特性的参数 图2-17 不同时间常数下的反应曲线 T1＜T2＜T3＜T4 说明 时间常数大的对象（如T4) 对输入的反应较慢， 一般认为惯性较大。 33 第三节 描述对象特性的参数 34 在输入作用加入的瞬间，液位h的变化速度是多大呢？ 将式（2-33）对 t 求导，得 （2-37） 当 t =0 （2-38） 当 t →∞时，式（2-37）可得 （2-39） 第三节 描述对象特性的参数 图2-18 时间常数T的求法 由左下图所示，式（2-38）代表了曲线在起始点时切线的斜率，这条切线在新的稳定值h（∞）上截得的一段时间正好等于T。 由式（2-33），当 t =∞时，h = KA。当 t=3T时，代入式（2-33）得 （2-40） 从加入输入作用后，经过3T时间，液位已经变化了全部变化范围的95％，这时，可以近似地认为动态过程基本结束。所以，时间常数T是表示在输入作用下，被控变量完成其变化过程所需要的时间的一个重要参数。 结 论 35 第三节 描述对象特性的参数 三、滞后时间τ 定义 分类 对象在受到输入作用后，被控变量却不能立即而迅速地变化，这种现象称为滞后现象。 滞 后 性 质 传递滞后 容量滞后 传递滞后又叫纯滞后，一般用τ0表示。τ0的产生一般是由于介质的输送需要一段时间而引起的。 对象在受到阶跃输入作用x后，被控变量y开始变化很慢，后来才逐渐加快，最后又变慢直至逐渐接近稳定值。 36 第三节 描述对象特性的参数 37 1. 传递滞后 显然，纯滞后时间τ0与皮带输送机的传送速度v和传送距离L有如下关系： （2-41） 溶解槽及其反应曲线 纯滞后时间 举例 第三节 描述对象特性的参数 从测量方面来说，由于测量点选择不当、测量元件安装不合适等原因也会造成传递滞后。 蒸汽直接加热器 当加热蒸汽量增大时，槽内温度升高，然而槽内溶液流到管道测温点处还要经过一段时间τ0。所以，相对于蒸汽流量变化的时刻，实际测得的溶液温度T要经过时间τ0后才开始变化。 注意：安装成分分析仪器时，取样管线太长，取样点安装离设备太远，都会引起较大的纯滞后时间，工作中要尽量避免。 38 39 图2-21 有、无纯滞后的一阶阶跃响应曲线 x为输入量，y（t）、 yτ（t）分别为无、有纯滞后时的输出量时 或 若无纯滞后的对象特性可以用下述方程式描述 （2-44） 则有纯滞后的对象特性可以用下述方程式描述 （2-45） 第三节 描述对象特性的参数 第三节 描述对象特性的参数 40 一般是由于物料或能量的传递需要通过一定阻力而引起的。 举例 前面介绍过的两个水槽串联的二阶对象 将输出量h2用y表示，输入量Q1用x表示，则方程式可写为 假定输入作用为阶跃函数，其幅值为A。已知，二阶常系数微分方程式的解是 （2-46） （2-47） 2. 容量滞后 第三节 描述对象特性的参数 由于对应的齐次方程式为 其特征方程为 求得特征根为 故齐次方程式的通解为 式中，C1、C2为决定于初始条件的待定系数。 （2-48） （2-49） （2-50） 41 第三节 描述对象特性的参数 42 式（2-46）的一个特解可以认为是稳定解， 由于输入x＝A，稳定时 将式（2-51）及式（2-50）代入式（2-47） 可得 用初始条件y(0)=0， y(0)=0代入式（ 2-52 ） 可分别解得 图2-22 具有容量滞后对象的反应曲线 （2-51） （2-52） （2-53） （2-54） 第三节 描述对象特性的参数 将上述两式代入式（2-52），可得 上式便是串联水槽对象的阶跃反应函数。由此