第四章 控制系统的频率特性(第八讲).pptVIP

06-7-20 控制系统的频率特性 * 一阶微分环节的奈氏图 ② 一阶微分： Re Im 一阶微分环节的极坐标图为平行于虚轴直线。频率w从0→∞特性曲线相当于纯微分环节的特性曲线向右平移一个单位。 06-7-20 控制系统的频率特性 * 二阶微分环节的频率特性 ③ 二阶微分环节： 幅频和相频特性为： 06-7-20 控制系统的频率特性 * 1 极坐标图是一个圆心在原点，半径为1的圆。 延迟环节的奈氏图 6 延迟环节 传递函数： 频率特性： 幅频特性： 相频特性： 06-7-20 控制系统的频率特性 * 小 结 延迟环节的极坐标图 比例环节的极坐标图 积分环节的极坐标图 惯性环节的极坐标图—极坐标图为圆。 振荡环节的极坐标图 微分环节的极坐标图—有三种形式：纯微分、一阶微分和二阶微分。 06-7-20 控制系统的频率特性 * 4.2.2 乃氏图的一般作图方法 (1) 写出 和 的表达式。 (2) 分别求出 和 时的 (3) 求乃氏图与实轴的交点，交点可利用 的关系式求出。也可以利用 其中n为整数）求出。 (4) 求乃氏图与虚轴的交点，交点可利用 的关系式求出。也可以利用 其中n为整数）求出。 06-7-20 控制系统的频率特性 * (6)勾画出大致曲线。 (5) 必要时画出乃氏图中间几点。 06-7-20 控制系统的频率特性 * [例4-1]设开环系统的频率特性为： 试列出实频和虚频特性的表达式。当 绘制奈氏图。 解： 当 时， 找出几个特殊点（比如 ，与实、虚轴的交点等），可大致勾勒出奈氏图。为了相对准确，可以再算几个点。 06-7-20 控制系统的频率特性 * 0 -1.72 -5.77 0 0 -0.79 0 3.85 1 0.8 0.2 0 相角： -180 -114.62 -90 -56.31 0 0.8 0.2 0 用上述信息可以大致勾勒出奈氏图。 06-7-20 控制系统的频率特性 * 下图是用 Matlab工具绘制的奈氏图。 06-7-20 控制系统的频率特性 * 例4-2 考虑下列二阶传递函数： 试画出这个传递函数的极坐标图。 解： 极坐标图的低频部分为： 极坐标图的高频部分为： 06-7-20 控制系统的频率特性 * 图4-32 极坐标图 06-7-20 控制系统的频率特性 * [例4-3]设开环系统的频率特性为： 试绘制极坐标特性曲线。 [解]： [分析]1、当 时， 显然，当 时， 的渐近线是一条通过实轴 点，且平行于虚轴的直线。 2、与实轴的交点。令： ，解得： ，这时： 3、当 时， ，渐近线方向向下。 06-7-20 控制系统的频率特性 * 06-7-20 控制系统的频率特性 * 奈氏图的作图规律： 频率特性可表示为： 其相角为： 当 时， 当 时， 显然，低频段的频率特性与系统型数有关，高频段的频率特性与n-m有关。 06-7-20 控制系统的频率特性 * 下图为0型、Ⅰ型和Ⅱ型系统在低频和高频段频率特性示意图： （0型） （Ⅰ型） （Ⅱ型） 低频段频率特性 n-m=3 n-m=1 n-m=2 高频段频率特性 至于中频部分，可计算一些特殊点来确定，如与坐标轴的交点等。 06-7-20 控制系统的频率特性 * 一般在系统的频率特性分母上加极点，使系统相角滞后；而在系统的频率特性分子上加零点，使系统相角超前。 令 相应得出的乃氏图是与 得出的乃氏图是实轴对称的。 有时为了将无穷远处的部分表示在原点附近，画逆极坐 标图。即画 图。 逆