陀螺测斜仪技术.ppt

陀螺测斜仪的国内外应用 早期国内应用的框架式陀螺测量仪表,一定程度上解决了在套管内侧斜问题。 80年代后期，采用一个二自由度挠性陀螺和二个石英挠性加速度陀螺盘构成的测量系统在定向井开发中得到广泛应用。在测点上停留时间长，效率低等缺点。 90年代，国外研发了高精度、连续测量系统。系统在框架上安装三个加速度表和两个动力调谐陀螺，利用计算机快速求解姿态矩阵，以得到油井数据的姿态参考系统，如keeper。 英国 Ferranti公司开发了平台式惯性导航陀螺系统，但因体积较大，只限应用在直径大于10英寸套管井中。 陀螺测斜仪的组成结构 三只石英挠性加速度表敏感轴（输入轴）组成的正交坐标系O-XaYaZa同探头坐标O-XYZ对准。 挠性陀螺敏感轴Xg,Yg分别同探头坐标系X,Y轴对准，转子轴Zg同探头纵轴Z对准。 石英挠性加速度表和挠性陀螺仪的输出信息经电缆传送到地面计算机用以计算机井眼的方位角、倾斜角和工具面角。并利用缆绳长度计算油井的地理坐标。 电路板上装有加速度表，陀螺仪的力矩反馈电路和数据采集电路。 利用仪器上装置的惯性仪表（陀螺仪和加速度表）测量测点的地球自转角度速度和重力加速度分量，计算出测点井斜及方位角，同时给出测点的地理位置坐标。 陀螺测斜仪测角原理及算法 参考坐标系 地理坐标系O-NED：O为测点，N为地理北向，E为地理东向，D为地垂线方向。简记为[N]系。 探头坐标系O-XYZ：简记为[b]系。与探头壳体固联之正交坐标系，Z为探头纵轴，X，Y由壳体的定位凸块定义。 姿态角定义 方位角A：探头纵轴Z在水平面NOE上的投影与北向N的夹角； 倾斜角I：探头纵轴Z与地垂线D的夹角; 工具面角T:探头绕纵轴Z的转角。 探头姿态角算法 在测量过程中，探头坐标系O-XYZ和地理坐标O-NED的几何关系如下图所示，其方向余弦矩阵为： 由（1）式个元素的表达式可知 井眼坐标计算 挠性速率陀螺仪 挠性陀螺仪概念 任何旋转的物体都有保持其旋转轴在空间指向不变的特性，称为陀螺现象。 物体绕旋转轴转动的角速度（ω），同它的转动惯量（J）的乘积，称为动量矩（H）.动量矩是表征旋转物体旋转轴在空间指向保持不变能力的的尺度。 H=Jω 人类利用这种自然现象制造了指示方向的仪器-陀螺仪。 挠性陀螺仪的基本特性 定轴性：当陀螺转子高速旋转，具有较大动量矩H时，如果转子不复外力矩的作用，转子轴相对惯性空间不变。 进动性：外力矩沿内框轴作用，转子轴绕外框轴转动。若外力矩沿外框轴的作用，转子轴则绕内框轴转动。 章动性：当转子受到冲击力矩作用时，转子轴则绕其方向作较高频率的圆锥形摆动，称为章动运动。 摆动角速度 ωn=H/Je Je ：转子赤道方向转动变量 挠性陀螺仪的功能 挠性陀螺仪的功能测量载体相对惯性空间的运动角速度。 挠性陀螺基本结构 为了提高陀螺仪的精度可靠性，科学技术，发明了各式各样陀螺仪。其中由于挠性陀螺体积小，性能可靠、精度较高具价格适中，在油井测量中得到了广泛的应用。其基本结构见下图： 挠性接头代替了框架，用来支撑转子。 由于载体角运动便挠性接头变形，挠性接头将产生正弹性力矩，同时由于接头部件的旋转、摆动同时将产生方向相反的负弹性力矩。 如果仪表设计、调正确，使正弹性力矩和负弹性力矩大子相等，方向相反，则轴作用在转子上的约束力矩为零，即达到了“动力调谐”。这时，转子称为无约束的自由转子。转子不复基座运动约束而保持轴性。而能测量载体的角运动，指示方位。 挠性陀螺主要组成部件 挠性陀螺力反馈电路 挠性陀螺使用时存在的问题 虽然当挠性陀螺达到“动力调谐”时转子不复约束成为自由转子，可以测量载体的角运动，但是当载体运动角度大，使挠性陀螺电机轴同转子轴线偏离较大时，挠性接头过大的挠性变形，很可能使接头材料断裂致使陀螺损坏。 挠性陀螺力矩反馈控制电路 实际应用中，挠性陀螺必须同伺服控制电路一起构成闭路系统称该伺服控制电路为力矩反馈控制回路。 力矩反馈控制回路结构如下图： 力矩反馈控制回路工作过程： 载体转动某一小角度Δα（角增量） 转子偏离其零位 角传感器输出电压信号Uα Uα经放大、滤波、校正 产生相应控制电流Iα Iα送入陀螺力矩器产生反馈力矩MC MC作用于转子使转子进动回到零位 Iα同角增量Δx成比例，对Ic采样、积分，即可得到载 体角运动信息。 陀螺电源电路框图 为了获得较高的测量精度，必须保证交流信号的频率稳定性、幅值稳定性、相位稳定性均达