自动控制管理原理.ppt

自动控制原理;自动控制原理简明教程.胡寿松主编.科学出版社 自动控制理论.孙虎章主编.第二版.中央广播电视大学出版社 现代控制工程 Modern Control Eengineering（第三版）[美]Katsuhiko Ogata著.卢伯英、于海勋等译.电子工业出版社 ; 自动控制是一门技术学科，从方法论的角度来研究系统的建立、分析与设计问题。 ;本课程与其它课程的关系;自动控制的自然和人造系统;为什么要有自动控制?;最先进的加工中心;液位控制系统;导弹的控制;第一章 控制系统导论;1-1 自动控制的基本原理;自动控制技术应用;;;;;;制造工业：数控机床、数控加工中心、自动化仪表、智能机器人、 轧钢机的开关控制（Bang——Bang控制）系统、 纺织工业中的成分自动检测与成分含量的自动控制、 食品生产中的质量控制等。 ;自动控制技术应用; 农业 ;自动控制技术应用;自动控制理论 ;自动控制理论的任务 ;古代罗马，家用水管系统中应用反馈原理构成的水位控制装置。 ; 离心调速器开启了 近代自动化控制的先河， 实现了自动化控制，标志 着近代自动化控制技术的 诞生，对工业革命的影响 巨大而深远。;1868年，英国物理学家James Clerk Maxwell首先解释了 Watt转速控制系统中出现的不稳定性问题，通过线性微分方程的 建立与分析，指出了振荡现象的出现同由系统导出的一个代数方程 （即特征方程）的根的分布密切相关，从而开辟了用数学方法研究 控制系统运动的途径。 ;1892年，俄国数学家李雅普诺夫用严格的数学分析方法全面 论述了稳定性问题，从而形成了李雅普诺夫稳定性理论 （即李雅普诺夫第一定理和第二定理）。 ;自动控制理论的发展概况 ;自动控制理论的发展概况 ;20世纪40年代末50年代初，频率响应法和根轨迹法被应用于 研究采样控制系统和简单的非线性控制系统。同时，人们把理论 上和应用上的成就总结成原理并推广到生物控制机理、神经系统、 经济领域及社会过程等非常复杂的系统。;20世纪50年代中期，空间技术的发展迫切要求建立新的控制 原理以解决一类复杂的控制问题。 ;自动控制理论的发展概况 ;反馈控制原理;1.人拿书;2.温控系统;3.温控系统;期望温度;反馈控制原理： ;反馈控制系统的基本组成;(1)引出点 (leading-out point)：信号的引出，箭头表示信号的传递方向。;（1）输入信号:泛指对系统的输出量有直接影响的外界输入信号,既包括控制信号又包括扰动信号。其中控制信号又称控制量、参考输入、或给定值。 （2）输出信号(输出量):是指反馈控制系统中被控制的物理量,它与输入信号之间有一定的函数关系。 （3）反馈信号:将系统(或环节)的输出信号经变换、处理送到系统(或环节)的输入端的信号,称为反馈信号。若此信号是从系统输出端取出送入系统输入端,这种反馈信号称主反馈信号。而其它称为局部反馈信号。 （4）偏差信号:控制输入信号与主反馈信号之差。;（5）误差信号:它指系统输出量的实际值与希望值之差。系统希望值是理想化系统的输出，实际上并不存在,它只能用与控制输入信号具有一定比例关系的信号来表示。在单位反馈情况下,希望值就是系统的输入信号,误差信号等于偏差信号。 （6）扰动信号：除控制信号以外,对系统的输出有影响的信号。 (7)被控对象:它是控制系统所控制和操纵的对象,它接受控制量并输出被控制量。 (8)控制器:接收变换和放大后的偏差信号,转换为对被控对象进行操作的控制信号。 ;(9)放大变换环节:将偏差信号变换为适合控制器执行的信号。它根据控制的形式、幅值及功率来放大变换。 (10)校正装置:为改善系统动态和静态特性而附加的装置。如果校正装置串联在系统的前向通道中,称为串联校正装置;如果校正装置接成反馈形式,称为并联校正装置,又称局部反馈校正。 (11)反馈环节:它用来测量被控量的实际值,并经过信号处理,转换为与被控制量有一定函数关系,且与输入信号同一物理量的信号。反馈环节一般也称为测量变送环节。 (12)给定环节:产生输入控制信号的装置。 ;;1.开环系统 ; 开环控制的特点：; 2.闭环(反馈)系统; 闭环控制的特点：;（3）利用低精度元件可组成高精度系统。 （4）与开环控制系统比较,闭环系统的结构比较复杂,构造比较困难。 （5）由于闭环控制存在反馈信号,利用偏差进行控制,如果设计得不好,将会发生超调、震荡，使系统无法正常和稳定地工作。故闭环控制的稳定性很重要。 （6）控制系统的精度与系统的稳定性之间常常存在矛盾。 ; 3.复合控制系统;;1-3 自动控制系统的分