基于自适应终端滑模控制器的机械手跟踪控制.PDFVIP

　第４６卷　第５期 山　东　大　学　学　报　（工　学　版） ２０１６年１０月　 　 　　 Ｖｏｌ．４６　 Ｎｏ．５　　 　ＪＯＵＲＮＡＬＯＦＳＨＡＮＤＯＮＧＵＮＩＶＥＲＳＩＴＹ（ＥＮＧＩＮＥＥＲＩＮＧＳＣＩＥＮＣＥ） Ｏｃｔ．２０１６　 　文章编号：１６７２３９６１（２０１６）０５００４５０９　　　ＤＯＩ：１０６０４０／ｊ．ｉｓｓｎ．１６７２３９６１０２０１６３２８ 基于自适应终端滑模控制器的机械手跟踪控制 唐庆顺，金璐，李国栋，吴春富 （龙岩学院机电工程学院，福建 龙岩３６４０１２） 摘要：针对具有不确定性的机械手轨迹跟踪控制问题，提出一种自适应二阶终端滑模控制器设计方法。设计一类 非线性不确定系统的自适应二阶终端滑模算法，使得不连续符号函数包含在控制微分项，实际控制作用连续；采