不确定多传感器系统鲁棒观测融合kalman预报器-控制与决策.pdfVIP

第30 卷 第12 期 控 制 与 决 策 2015 年 12 月 Vol. 30 No. 12 Control and Decision Dec. 2015 文章编号: 1001-0920 (2015) 12-2193-06 DOI: 10.13195/j.kzyjc.2014.1610 不确定多传感器系统鲁棒观测融合Kalman 预报器 1,2 1 1 刘文强 , 王雪梅 , 邓自立 (1. 黑龙江大学电子工程学院，哈尔滨150080；2. 黑龙江科技大学计算机与信息工程学院，哈尔滨150022) 摘 要: 对于带不确定模型参数和噪声方差的线性离散时不变多传感器系统, 用虚拟噪声补偿不确定参数, 系统转 化为仅带噪声方差不确定性的多传感器系统. 用加权最小二乘法和极大极小鲁棒估计准则, 基于带噪声方差保守上 界的最坏情形保守系统, 提出一种鲁棒加权观测融合稳态Kalman 预报器, 并应用Lyapunov 方程方法证明了它的鲁 棒性, 同时给出了与鲁棒局部和集中式融合Kalman 预报器的精度比较. 最后通过一个仿真例子说明了如何搜索参数 扰动的鲁棒域, 并验证了所提出的理论结果的正确性和有效性. 关键词: 不确定噪声方差；虚拟噪声；鲁棒性；加权观测融合；Lyapunov 方程方法 中图分类号: O211.64 文献标志码: A Robust measurement fusion Kalman predictor for uncertain multisensor system 1,2 1 1 LIU Wen-qiang , WANG Xue-mei , DENG Zi-li (1. College of Electronic and Engineering，Heilongjiang University ，Harbin 150080 ，China ；2. College of Computer and Information Engineering ，Heilongjiang University of Science and Technology ，Harbin 150022 ，China ．Correspondent: DENG Zi-li ，E-mail ：dzl@hlju.edu.cn) Abstract: For the linear discrete time-invariant multisensor system with uncertain model parameters and noise variances, by using the approach of compensating the parameter uncertainties by a fictitious noise, the system is converted into a system with uncertain noise variances only. By using the weighted least squares(WLS) method and the minimax robust estimation principle, based on the worst-case conservative system with the conservative upper bounds of noise variances, a robust weighted measurement fusion Kalman predictor is presented, and its robustnes