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三菱伺服培训教材 第一章 概要 1.1 运动控制器的特点 1.2.1 实模式概略 1.2.2 实模式框图 1.3.1 虚模式概略 1.3.2虚模式框图 1.4系统建立步骤 1.5小结 1.1 运动控制器的特点 1、QPLC CPU 和多CPU系统 复杂的伺服控制由Q MOTION CPU 模块进行处理，其他的机械控制，过程控制由QPLC CPU负责 2、符合多用途的产品 Q172CPU 1~8轴的多轴定位功能 Q173CPU 1~32轴的多轴定位功能 3、可与伺服放大器进行高速的串行通讯 通过SSCNET网络进行高速通讯，可进行伺服数据收集、参数变更、伺服测试、伺服监控、机械言程序监控。 4、可实现绝对位置系统 通过带有绝对位置编码器的伺服马达可以实现绝对位置定位。 5、操作系统（OS）可变更 根据不同的工艺控制要求，可以选择对应适用的OS版本 ?SV13 用于搬运及组装。 如搬运机、注塑机、涂装机等 ?SV22用于自动机。如同步控制，食品、包装等 ?SV43用于机床行业 ?SV51用于机械手 6、凸轮软件（仅用于SV22） 将机械机构中常用的凸轮机构以伺服马达控制，变换为虚拟模式的凸轮输出。 7、机械支持语言（仅用于SV22） 将运动从原来的机械性的整合解放出来，通过软件对机械机构的运动控制器进行处理，从而执行伺服马达的控制，可以提高定位控制的功能和性能，通过电气化的方式减少机械结构上的制约，达到更合理的设计效果。减少系统成本。 1.5小结 第二章 功能说明 2.1 运动控制器规格 2.2运动控制器的系统配置 2.2.1 Q173CPU 2.2.2 Q172CPU 2.2.3 Q172LX/EX 2.2.4 Q173PX 2.3小结 2.3小结 本章主要说明的Q运动控制器系统的硬件组成、Q172/Q173CPU之间的功能比较以及运动控制器专用模块的功能说明 第三章 多CPU系统 3.1多CPU系统概述 3.2多CPU的安装位置 3.2.1多CPU输入输出编号 3.3 共享存储器的自动刷新 3.4 多CPU运动控制器专用指令 3.4 .1 SFC程序启动命令SFCS 3.4 .2 SFC程序启动命令SVST 3.4 .3 值变更命令CHGA/CHGV/CHGT 3.4 .4 软元件读取/写入DDWR/DDRD 3.5 小结 3.1多CPU系统概述 多CPU系统将多台（最多4台）QPLC CPU/Q Motion CPU 安装在基板上， 由各QPLC CPU/ Q Motion CPU 对输入输出模块，智能模块进行控制的系统。 复杂的伺服控制由Q Motion CPU 处理，其他的机械控制，信息控制由 QPLC CPU处理，这样的处理方式可以将负荷分散化，实现高效高速的复杂应 用。如下图所示： 3.3 共享存储器的自动刷新 CPU共享存储器的自动刷新时序：QPLC CPU是在对多CPU系统各CPU模块间的数据传接进行END处理时，Q Motion CPU数据传接的主周期处理时自动进行的 使用自动刷新可自动读出其他号机的软元件存储数据，因此其他号机的软元件数据也可以作为本站的软元件进行使用。 3.4 多CPU运动控制器专用指令 本节将对多CPU用的专用指令(SFCS，GINI，DDRD，DDWR)进行说明 SP.SFCS 指定运动SFC程序的启动请求 SP.SVST 指定伺服程序的启动请求 SP.CHGA 指定轴的当前值变更请求 SP.CHGV 指定轴的速度变更请求 SP.CHGT 指定轴的转矩限制值变更请求 SP.DDWR 向运动CPU软元件写入PLC CPU软元件数据 SP.DDRD 向PLC CPU软元件读入运动CPU软元件数据 SP.GINT 运动SFC程序的事件任务执行请求 3.5 小结 多CPU系统设定时的关键是注意在GX，MT软件中设定的多CPU共享内存的长度一致。以及运动CPU与PLC CPU 控制的模块选择。如果选择了PLC CPU控制，就不需要在MT中配置该模块了，如果需要共享得到另一个CPU控制的模块的话，需要选择共享输入或者输出。 第四章 Q Motion CPU 4.1 系统设定 4.2 伺服数据