基于多历元递推最小二乘卡尔曼滤波方法的模糊度解算.pdf

第 卷 第 期 武 汉 大 学 学 报 ·信 息 科 学 版 Ｖｏｌ．３３Ｎｏ．７ ３３ ７ 年 月 Ｊｕｌ２００８ ２００８ ７ ＧｅｏｍａｔｉｃｓａｎｄＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎＳｃｉｅｎｃｅｏｆＷｕｈａｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔ ｙ ｙ 文章编号： （ ） 文献标志码： １６７１８８６０２００８０７０７３５０５ Ａ 基于多历元递推最小二乘卡尔曼 滤波方法的模糊度解算 孙红星１ １ １ ２ 付建红 袁修孝 唐卫明 　 　 　 （ 武汉大学遥感信息工程学院，武汉市珞喻路 号， ） １ １２９ ４３００７９ 　 （ 武汉大学卫星导航定位技术研究中心，武汉市珞喻路 号， ） ２ １２９ ４３００７９ 　 摘 要：针对 ＧＰＳ动态定位，通过使用递推最小二乘技术，提出基于递推最小二乘的仅含有模糊度参数的卡 　 尔曼滤波方法，实现了利用多历元载波相位观测信息解算模糊度。同时针对多历元定位的特点，讨论了动态 定位中的单频周跳探测与修复，并提出将卫星重新出现的情况按照周跳的处理方法，有效地提高了解算效果。 关键词： ；整周模糊度；动态；周跳；迭代最小二乘；卡尔曼滤波 ＧＰＳ 中图法分类号： Ｐ２２８．４１ 众所周知，在 动态定位中，载波相位模 数向量； 为载波相位双差模糊度，具有整数特 ＧＰＳ 犖 　　 糊度的解算多采用伪距信息和载波相位信息统一 性； 为模糊度系数矩阵； 为观测矢量方差阵。 犃 犇 ［］ 解算，其中伪距可以是一个历元的伪距观测信息， 引入迭代最小二乘方法 ９ ，可得到不含坐标 也可以是多个历元的伪距平滑信息，但是由于动 未知数改正数向量 的定位方程： ｄ狓 珚 态定位中目标点空间坐标在变化之中，载波相位 ， （） 犔 犃犖 犇 ２ ＝