交通事故现场空间点三维重建误差分析-吉林大学.ppt

汽车事故工程 双线性插值法 三次卷积法 三次卷积法考虑一个浮点坐标(x+u,y+v)周围的16个邻点，输出像素的值f(x+u,y+v)可通过插值公式计算获得。 其中 ： 交通事故分析所需要的大多数空间位置与特征信息都位于交通事故现场的道路平面上，因此现场勘查图为俯视平面图。 当拍摄位置高度远大于道路上的车辆等物体高度时，交通事故现场中的各个空间点近似位于一个平面上，因此事故现场空间位置与特征信息可以通过对交通事故现场进行俯视拍摄而被记录在图像数据中。 由于拍摄高度在实际勘查中不能达到绝对垂直高度，事故现场俯视摄影图存在几何畸变，使用之前需要进行几何校正。 三、二维方法的坐标变换数学模型 　　对于实际空间平面上的任一空间点，设其在二维图像平面坐标系上的图像点坐标为(x,y)，则此空间点空间坐标与其图像点坐标之间有如下关系： 二维重建方法原理 四、图像的参考点坐标获取方法 1 参考点实际坐标 在拍摄现场任意确定四参考点（A、B、C、D）的位置，然后分别量取各参考点间的距离（a、b、c、d、e、f的长度）。以边AC与BD的交点为坐标原点，以AB边垂线方向为实际左手坐标系的Y轴正方向。 四参考点法原理 通过各点在坐标系中的几何位置关系，可导出各参考点在自动生成坐标系下的坐标。 分别导出实际坐标系下A、B、C、D各点的坐标计算式分别为： 在a、b、c、d、e、f长度已知的情况下，进行一次拍摄测量，通过几何位置关系即可唯一确定各夹角的大小及各参考点的坐标数据。 汽车事故 工程 第十章 交通事故现场摄影测量 第一节 交通事故摄影图像测量方法 第二节 三维摄影测量现场标定 第三节 交通事故现场空间点三维重建理论 第四节 交通事故现场俯视图几何校正处理 一、问题的提出 道路交通事故伤害是一个公共安全卫生问题。 交通事故不仅造成了严重的生命和财产损失，也带来了一系列法律问题。 由于缺乏必要的技术和设备，导致交通事故尤其是群死群伤和造成巨大财产损失的重特大交通事故的勘查延迟与处置不当，诱发事故连锁效应与经济损失传播效应（事故损失多米诺骨牌效应），进而造成了巨大的间接经济损失。 第一节 交通事故摄影图像测量方法 随着交通事故纠纷的逐年增加以及人们法制意识的提高，对交通事故现场勘查和分析技术也提出了更高的要求。 在现有相关技术的基础上，在准确勘查与处置得当的基本前提下，针对快速、有效的勘查交通事故的目标，建立完备、可靠、具备实用性及系统性的理论体系，以实现快速完成事故现场信息的采集与分析，进而完成自动测绘系统的开发。为实现交通事故现场勘查的自动化、规范化与科学化提供有效、必要的工具。 二、 交通事故现场图像信息处理技术的研究进展 1 国外相关研究情况 20世纪40年代，摄影技术开始应用于交通事故分析，至今已得到了一些应用。 日本早在20世纪70年代就将摄影测量应用于交通事故的勘查。 20世纪90年代，人们开始研究摄影图像信息处理技术在交通事故再现领域的应用。 总体上，国外对于事故现场采用摄影方法处理的研究，主要分布在一些发达国家，且处于初步应用阶段。 2 国内相关研究情况 20世纪90年代，吉林大学交通学院开始对摄影测量技术进行相关研究。 近年来，清华大学等院校也针对事故现场的三维重建理论开始进行研究。 总体上，国内相关研究重点围绕事故的再现与分析展开，并侧重于理论研究。 一、坐标系 世界坐标系、照相机坐标系和图像坐标系 第二节 三维摄影测量现场标定 二、线性成像模型 针孔照相机模型 三、非线性成像模型 照相机非线性成像模型 根据透镜成像原理 四、标定点识别 　　通过聚类算法可将标定物平面上的检测直线具体分类，其中有平行于与道路平面接触的标定物支撑板面的两类平行直线集，其分别位于标定物左右平面板上。第三类就是与标定物支撑板面垂直的平行直线集。 b) 室内 a) 室外 标定直线及标定点的识别与排序 要确定物体的空间坐标，首先必须正确标定摄像机。 照相机内外参数准确标定是交通事故摄影图像三维重建的前提。 摄像机的传统标定方法主要有线性标定与非线性标定两种。 对于交通事故现场的三维摄影测量技术，基于线性标定方法主要采用最小二乘法和标定点优选法；对于非线性的标定方法，主要是考虑径向畸变的标定法。 第三节 交通事故现场空间点三维重建理论 一、空间点三维重建理论基础 二、对应点匹配 对应点配准(匹配)就是对空间点在第一张照片中的图像点，在第二张照片中找出与点对应的在第二张照片中的图像点。对应点的建立还需利用其它物理信息，基本思想是基于相似性度量与连续性假设 ： # 相似性度量 # 连续性假设 三、交通事故现场空间点三维重建误差分析 四、