外文翻译--气动运输动力及PLC控制.doc

气动运输动力及PLC控制 气动即采用气泵和气阀控制气流，直接控制气压和流量，使得空气发生振动。 可编程控制器（PLC）是以微处理器为核心，集计算机技术、自动化控制技术于一体的一种新型工业控制系统。PLC采用了典型的计算机结构，主要包括CPU、RAM、ROM和输入/输出接口电路等。如果把PLC看作一个系统，该系统由输入变量-PLC-输出变量组成，外部的各种开关信号、模拟信号、传感器检测的信号均作为PLC的输入变量，它们经PLC外部端子输入到内部寄存器中，经PLC内部逻辑运算或其它各种运算、处理后送到输出端子，它们是PLC的输出变量，由这些输出变量对外围设备进行各种控制。 PLC控制系统一般采取易于理解和掌握的梯形图语言及面向工业控制的简单指令,形象直观，是基于现场总线技术、完全开放，采用先进的软硬件技术。PLC 控制具有结构简单灵活、抗干扰能力强、安全可靠、安装便利、故障率低、维护简单、大幅度节约使用成本的特点，能满足各种中小规模过程控制、顺序逻辑控制和数据采集任务需求，已逐渐广泛用于工业控制系统中，包括冶金、矿业、机械、轻工等领域，为工业自动化提供了有力的工具。 控制工程近期对用于编程过程和机械控制的逻辑设备进行了一项调查，虽然计算机和计算机技术已经为各种控制提供了无限的控制可能，但是PLC仍然是其中重要的一部分。在这次调查中，超过半数的人在未来的12个月中将扩大其PLC的投入。超过40%的人在未来的投入不少于过去的12个月。PLC的应用范围十分广泛。在这次300个人参与的调查中，大部分的PLC都用于机械控制，过程控制紧随其后，然后是运动控制、批量控制和诊断。大多数直接用于工厂级（54%），用于OEM的为25%，两者都是的为17%。? ?在工业生产流水线中，经常要将传动带A上的物品搬至传送带B上。如果直接人工从事这种重复性的劳动，枯燥、无味且劳动强度大，容易引起操作工人的疲劳，出现错误。而采用气动机械手按规定的动作和规律进行搬运，可以做到快速、准确、方便，大大的减轻劳动强度，提高生产的自动化程度。气动机械手这种有规律的运动，采用PLC来进行控制，可以方便的实现。 机器人作为典型的机电一体化智能设备．在制造和物流自动化系统中扮演着重要角色。但标准的工业机器人只不过是一台具有若干个自由度的智能机电设备．孤立的一台机器人在实际工况中没有任何应用价值．只有根据作业内容、工件形式、质量、外形特征和尺寸大小等因素给机器人配以相适应的辅助机械装置如手爪，它才会成为实用的生产设备．气动不仅是机器人的主要驱动方式之一．在要求机器手末端执行器动作迅速、结构简单、控制维护方便、成本较低，而且柔性转换快捷．并具有通用性的装配和搬运等“拾一放”、传送动作作业时，多采用气动，或气动与其他传动控制技术组合来进一步提高其运动精度和柔性 在作业空间范围有限．工作程序相对固定．而且动作频繁、重复性强的中小功率工况．采用气动模块化机构单元的组合来实现机器手作业，更能体现气动技术有效取代人手操作实现生产过程合理化和自动化的特征和优越性。对气动机器手的基本要求是能快速、准确地拾—放和搬运物件．这就要求它们具有高精度、快速反应、一定的承载能力、足够的工作空间和灵活的自由度及在任意位置都能自动定位等特性。设计气动机器手的原则是：充分分析作业对象(工件)的作业技术要求．拟定最合理的作业工序和工艺．并满足系统功能要求和环境条件；明确：工件的结构形状和材料特性，定位精度要求．抓取、搬运时的受力特性，尺寸和质量参数等，从而进一步确定对机器手结构及运行控制的要求；尽量选定型的标准组件，简化设计制造过程．兼顾通用性和专用性．并能实现柔性转换和编程控制。 气动手爪是目前机器手尤其是搬运、装配类机器手在抓取技术中应用最普遍的方式．它可实现双向抓取．自行对中，而且重复精度高．抓取力恒定．并可方便地配接各种夹具。气动手爪是机器手与作业对象间的直接接口，仔细分析、选择好气动手爪直接关系到机器手的工作性能。在实际运行中、手爪的夹持力应保证大于所有静态和动态力的总和。PLC的程序运行方式是循环扫描方式，而非顺序执行方式，因此任何一个机械手在其条件满足后即开始动作。各手之间是并行的。机器手是多自由度的开式串联结构．在空间和时间中的动力学参数随其位形而不断变化．系统要求的速度高 控制范围广 精度高，传统的单自由度机构的控制技术远不能满足这种控制对象 好在气动机器手多勾点到点的多段定位控制，追求目标点的定位精度和多轴同时协凋有序运动控制，但较少要求高的轨迹精度，从而简化了对控制系统的要求。 物料的搬运方式具有可抓可吸的多用途功能；气动系统电磁换向阀采用汇流板集装方式，减少了占用空间；PLC控制具有单步、自动等多种工作方式。由于气压传动具有气源使用方便、不污染环境、动作灵活迅速、工