截断的自适应容积粒子滤波器-系统工程与电子技术.PDFVIP

第 卷 第 期 系统工程与电子技术 ３８ ２ Ｖｏｌ．３８ Ｎｏ．２ 　 　 年 月 ２０１６ ２ ＳｓｔｅｍｓＥｎｉｎｅｅｒｉｎ ａｎｄＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓ Ｆｅｂｒｕａｒ２０１６ ｙ ｇ ｇ ｙ  文章编号： （ ） 网址： １００１５０６Ｘ２０１６０２０３８２１０ ｗｗｗ．ｓｓｅｌｅ．ｃｏｍ 　 ｙ 截断的自适应容积粒子滤波器 张勇刚，程 然，黄玉龙，李 宁 　 　 （哈尔滨工程大学自动化学院，黑龙江 哈尔滨 １５０００１） 摘 要：在现有的高斯粒子滤波算法（ ， ）中，粒子的重要性密度函数是由高斯滤 Ｇａｕｓｓｉａｎ ａｒｔｉｃｌｅｆｉｌｔｅｒ ＧＰＦ 　　 　 ｐ 波器（ ， ）结合当前最新量测来构建的。在高精度、强非线性的量测条件下，传统 并不能很好 ＧａｕｓｓｉａｎｆｉｌｔｅｒＧＦ ＧＦ 地近似状态真实后验概率密度函数，为了解决这一问题，提出一种截断的自适应容积卡尔曼滤波器，并用其来构 建粒子的重要性密度函数，从而推导出了截断的自适应容积粒子滤波器。仿真表明，在高精度、强非线性的量测 条件下，所提出的滤波算法比现有的ＧＰＦ具有更高的估计精度。 关键词：截断的自适应容积粒子滤波器；后验概率密度函数；高精度；强非线性 中图分类号： 文献标志码： ： ／ Ｖ２４７．１＋１ Ａ 犇犗犐１０．３９６９ ．ｉｓｓｎ．１００１５０６Ｘ．２０１６．０２．２２ 　　　　 　　　　 ｊ 犜狉狌狀犮犪狋犲犱犪犱犪狋犻狏犲犮狌犫犪狋狌狉犲 犪狉狋犻犮犾犲犳犻犾狋犲狉 狆 狆 ， ， ， ＺＨＡＮＧＹｏｎａｎ ＣＨＥＮＧＲａｎ ＨＵＡＮＧＹｕｌｏｎ ＬＩＮｉｎ ｇｇ ｇ ｇ ｇ （ ，