自动导引车路径规划计划书.pptVIP

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2018-04-16 发布于天津
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自动导引车路径规划计划书.ppt

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自动导引车路径规划;一、自动导引车(Automated Guided Vehicle，简称 AGV）路径规划问题的提出;;二、固定路径导引AGV路径规划;;三、自由路径导引AGV路径规划;三、自由路径导引AGV路径规划;四、AGV路径规划实例;(2)搜索过程最短路径法首先要求找到搜索的起始点i，起始点i必须是通过一个单箭头就能和其余节点相连最多的节点。很显然，图7-24(b)中的节点1符合这个要求，将此节点作为第一层。在找出由该i点出发的最短距离Ci，k后，令di，k=Ci，k再以k节点作为第2次搜索的起点。根据距离矩阵中与k节点对应的行，计算由起始点出发，经此k点到其余节点的最短距离，若到节点j的距离最短，则计算di，k+Ck，j 若di，k+Ck，jCi，j 再取i j路径的j点作为第3次搜索的起点。重复上面搜索过程（将j替换k）若di，k+Ck，jCi，j 令di，j= di，k+Ck，j ，再取i k j路径的j点作为第3次搜索的起点。如此往返进行，直到所有节点均被选上为止。 ;谢谢老师！