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特殊情况，当切向加速度的代数值为常量时， aτ= 常量，动点运动为匀变速曲线运动。可通过积分法获得它的运动规律 返回 §1-4 实例 返回 §1-4 实例 例1 椭圆规的曲柄 OC 可绕定轴O 转动，其端点C与规尺AB的中点以较链相接，而规尺A、B两端分别在相互垂直的滑槽中运动，如图所示。已知：OC=AC=BC=l, MC=a, φ=ωt, 试求规尺上点Ｍ的运动方程、运动轨迹、速度和加速度。 O 解： 1）确定M的运动取直角坐标系Ｏxy 如图所示 2）建立点M的运动方程 消去时间t，得轨迹方程 点M在BC段上时，椭圆的长轴将与y 轴重合。 点Ｍ的轨迹是一个椭圆，长轴与x轴重合，短轴与y轴重合 O 求点的速度，应将点的坐标对时间取一次导数。得： 其方向余弦为： 故点M的速度大小为 求点的加速度，应将点的坐标对时间取二次导数，得： 其方向余弦为： 故点Ｍ的加速度大小为 选题 例2: 已知点的运动方程为 x=2sin4t m ,y=2cos4t m, z=4t m,求点的运动轨迹的曲率半径ρ 解： 由点的运动方程 点的速度沿x,y,z 轴的投影分别为： 点的速度大小为 点的全加速度的大小为 由点的速度方程 点的加速度沿x,y,z 轴的投影分别为： * 工程力学多媒体教材 第一章 点的运动学 编 著 东北大学力学系 侯祥林 李永强 动 画 东北大学力学系 李永强 侯祥林 主 审 东北大学力学系 郭星辉 颜世英 §1-1 矢量法 第一章 点的运动学 § 1-2 直角坐标法 运动学引言 § 1-3 自然法 §1-4 实例 运动学 ?静力学: 研究了物体在力系作用下的平衡条件 ?运动学: 研究物体运动的几何性质的科学 ?研究对象: 点（质点），刚体 ?目的：1. 为学习动力学打基础 2. 为研究分析机构的运动打基础 ?参考体：研究一个物体的运动，要选取另一个物体作为参考，该物体称为参考体 ?参考系: 与参考体固连的坐标系称为参考系 点的运动学是研究一般物体运动的基础，又具有独立应用意义。 本章将研究点的简单运动，研究点相对某一个参考系的几何位置随时间变动的规律，包括点的运动方向、运动轨迹、速度和加速度等。 第一章 点的运动学 §1－1 矢量法 选取参考系上某确定点Ｏ为坐标原点 自点Ｏ向动点Ｍ作矢量r，称为点Ｍ相对原点Ｏ的位置矢量，简称矢径。 上式称为矢量表示的点的运动方程 动点Ｍ在运动过程中，其矢径 r 的末端描绘出一条连续曲线，称为矢端曲线。矢径 r 的矢端曲线就是动点Ｍ的运动轨迹。 当动点Ｍ运动时，矢径 r 随时间而变化，并且是时间的单值连续函数. 设点M经过Δt 达到点M′ 位移 点的位移 动点的速度等于它的矢径r对时间的一阶导数，是矢量。 速度方向：沿着矢径 r 的矢端曲线的切线，即沿动点运动轨迹的切线，并与此点运动的方向一致。 速度的大小:即速度矢 v 的模，表明点运动的快慢。 速度单位: 国际单位制中以 m/s为速度v的单位符号。 量纲：LT-1 运动轨迹 动点的速度 动点的加速度矢等于该点的速度矢对时间的一阶导数，或等于矢径对时间的二阶导数： 是矢量，它表征了速度大小和方向的变化。 也可以表示为： 加速度的大小: 即加速度矢 a 的模，表明点运动速度变化的快慢。 加速度单位: 国际单位制中以 m/s2为加速度a的单位符号。 量纲：LT-2 点的加速度 动点的加速度矢 a 的方向与速度矢端曲线在相应点Ｍ的切线相平行。 速度矢端曲线 运动轨迹 在空间任意取一点Ｏ， 将动点Ｍ在连续不同瞬时的速度矢v, v′ , v 等都平行地移到点Ｏ， 连接各矢量的端点Ｍ，Ｍ′，Ｍ，就构成了矢量 v 端点的连续曲线，称为速度矢端曲线， 返回 §1－２ 直角坐标法 取一固定的直角坐标系Ｏxyz, 则动点Ｍ在任意瞬时的空间位置既可以用它相对于坐标原点Ｏ的矢径 r 表示; 也可以用它的三个直角坐标x, y, z表示，如图所示。由于矢径的原点与直角坐标系的原点重合，因此有如下关系 式中 i, j, k 分别为沿三个定坐标轴的单位矢量，如图示。由于r是时间的单值连续函数。运动方程写为 一个点在运动中有三个自由度 当知道点的运动方程，可以求出任一瞬时的坐标x,y,z的值； 也就完全确定了该瞬时动点的位置。 这个方程是点轨迹的参数方程，只要给定时间 t 的不同数值，依次得出点的坐标x, y, z 的相应数值，根据这些数值就可以描出动点的轨迹。